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我正在编写自己的 CANOpen 堆栈，我想使用 C 实现 SDO 服务器。CiA CANOpen 应用层文档指定 SDO 请求和确认帧如下所示：

并提供了一些解释如下：

根据我对这张图片的解码，我推测我应该在 SDO 确认帧中发送 8 个字节，但是这 7 个字节将只包含 0。

这个对吗？

PS：如果图片不清楚，请见谅。

https://github.com/Alphatronics/mbed-os-example-canopen试图为 stm32f429zi nucleo 添加这个库，但无法这样做。尝试手动安装和使用 mbed studio 安装。

使用“mbed import mbed-os-example-canopen”手动安装时得到了这个：错误：无法克隆存储库（https://github.com/ARMmbed/mbed-os-example-canopen）

我也使用了 git clone 并得到了这个：remote: Repository not found。致命：未找到存储库“https://github.com/ARMmbed/mbed-os-example-canopen/”（也尝试更改存储库，但没有成功。）

最后，使用 mbed studio 在尝试导入库时出现此错误：处理库https://github.com/Alphatronics/CANopenNode/时发生错误。提交 a8e50277052bfb3194358eda21b663a065265d7d 不存在

如果这是一个简单的问题，我很抱歉，但我无法解决它。

我正在尝试构建基于 CANOpen 原则的嵌入式系统。我构建了大部分对象字典。我主要与 SDO 沟通（主要是加急传输）。我以前曾经使用过一次 CANOpen 作为主机（所以我的限制很清楚），但是我现在在从机端。

最近我被要求通过相同的协议更新我设备的软件。为了做到这一点，我倾向于 SDO 块传输，但我不知道它是如何完成的；通过 SDO 块传输可以传输的最大大小是多少？

在 SDO 块传输中，如CiA301标准中所定义。

但是考虑块和序列：

相比之下，在同一个初始化中，我们设置了一个 m 值（由索引和子索引组成）。

哪一个（或没有）是真的？我在这里很困惑。

我想测试一下，我的从属 ECU（B&R X20IF1043-1）是否在 CANBus（CANOpen）上正确配置。幸运的是，我有 Master (Topcon Opus A3) 的 Codesys-Project，但是，我没有主硬件。我可以在主项目中插入 .eds 文件，看看 .eds 是否配置正确。

但是，我想知道，是否有办法将从属设备（B&R X20IF1043-1）的硬件连接到 Codesys 主项目（可能使用 PCAN USB）？如果我在 Codesys 中模拟主项目，那么我可以看到来自从站的输入吗？

感谢你的回复！

B&R X20IF1043-1和PCAN-USB的链接。

为了将 PLC 用作客户端（以前称为“从站”），必须配置 PDO 通道，因为制造商的默认值通常不合适。就我而言，我需要 PDO，因此发送 INT 值而不是默认的 UNSIGNED8（参见图片）。

因此我的问题是：您会推荐什么样的工作流程来映射 CANopen 客户端 PDO 通道？

在 CANopen 网络中，所有设备（客户端，正式的“从站”）都与中央控制器（主站）通信。因此，没有从站侦听过程数据对象 (PDO) 并因此侦听另一个从站的 CAN 标识符。使用 PDO Linking，PDO 可以在没有主站的情况下直接交换。因此，必须相应地调整 CAN 标识符。

即使互联网上有很多关于 PDO 链接的资料，我也没有找到任何具体的例子（例如 2 个客户端设备的示意图链接）。您能否推荐任何 PDO 链接资源（书籍、文章、网站……）？

资料来源：倍福信息系统

有很多文献可用于理解 CANopen Master/Client 的概念，但是我找不到任何描述 CANopen 透明模式原理的资料。我能找到的唯一来源是这本Siemens Manual。

有人可以全面解释这个概念吗？谢谢！

我是 CANOPEN 的新手。我编写了一个通过 PDO1 读取实际位置的程序（默认是状态字 + 实际位置）。

如果我删除“代码 2”（伺服处于 Switch_on_disable 状态），我可以在每次同步发送时读取位置。但如果我使用“代码 2”，驱动程序会出现错误“同步帧超时”。我不知道驱动程序有问题或我的代码有问题。我的代码有问题吗？谢谢你！

抱歉，如果问题很愚蠢或答案在这里，我找不到它，我也无法从文档（DS301）中理解这一点。我现在正在实现一个 CANOpen 节点 SDO 服务器，并且有一个问题。传输分段数据时，每个分段都有一个编号（从 1 到 127），最终客户端以它收到的最后一个分段的编号进行回答。然后服务器重新传输客户端丢弃的所有段。这里我有一个问题，CANOpen 节点以序列号 1 开始新的传输并重新传输段。我们的合作伙伴从客户端收到的最后一个序列号开始重传。我附上了一个屏幕作为例子。能否请您写下为什么 CANOpen 节点以 1 开头。谢谢！

我有两个 USB 转 CAN 设备（can0 和 can1），它们都连接到安装了 socketcan 的 Linux 机器。我已经阅读了 CANopen 协议的基础知识，我还没有看到任何可以使用 Python CANopen 库在两个 CANopen 设备之间建立通信的示例。

我在文档中读到每个设备都必须有一个 .eds 文件，所以我从 christiansandberg github 的 Python CANopen 库中获取了一个示例 .eds 文件，并尝试建立通信并使它们使用 PDO 相互通信，但我不能能够做到这一点。

我们有一个电池并想与它通信，电池工作在可以打开的协议上，他们为电池提供了 .eds 文件。我猜一个带有 CANopen Python 库的 usb2can 设备可以完成这项工作。但是我只是不知道如何在usb2can设备和电池之间建立通信。这对于构建数据包的任何见解都会有所帮助。