canopen - CANOpen SDO 确认帧的大小

Question

我正在编写自己的 CANOpen 堆栈，我想使用 C 实现 SDO 服务器。CiA CANOpen 应用层文档指定 SDO 请求和确认帧如下所示：

并提供了一些解释如下：

根据我对这张图片的解码，我推测我应该在 SDO 确认帧中发送 8 个字节，但是这 7 个字节将只包含 0。

这个对吗？

PS：如果图片不清楚，请见谅。

Answer 1

几乎正确。一个 SDO CAN 帧总是包含 8 个字节，其中未使用的字节为 0。

然而，确认帧有 4 个非零字节。第一个字节是命令说明符（在本例中为 0x60）。接下来的三个是“多路复用器”：两个字节用于对象索引（小端序）和一个字节用于子索引。