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我想配置一个科尔摩根驱动器以通过 CANopen 以恒定速度旋转电机。我正在使用 SDO 模式。我的驱动设备 ID 是 0614。到目前为止，我已将其配置为：

Id=0614, Data= 2F 04 22 00 50 00 00 00 'Set run current to 80%
Id=0614, Data= 23 84 60 00 40 42 0F 00 'Set deceleration to 1M steps/sec^2
Id=0614, Data= 23 83 60 00 40 42 0F 00 'Set acceleration to 1M steps/sec^2

启用电机功率

Id=0614, Data= 2B 40 60 00 06 00 00 00 'Ready to Switch on
Id=0614, Data= 2B 40 60 00 07 00 00 00 'Switched on
Id=0614, Data= 2B 40 60 00 0F 00 00 00 'Operation Enable

设置为剖面速度模式

Id=0614, Data= 2F 60 60 00 03 00 00 00 'Set to Profile Velocity Mode

目标速度 -

Id=0614, Data= 23 FF 60 00 50 C3 00 00 'Target Velocity 50K

我面临的问题是，每当我尝试启用驱动器时，它都会自动禁用。当我尝试读取 StatusWord 时给出 0270。这意味着设备已禁用。它没有给出任何警告或故障。

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canopen协议中的设备ID不能大于127。SDO下载的COB ID是0x600+nodeID，SDO上传的COB ID是0x580+nodeID我认为你的设备的ID是0x14。sdo下载消息只包括4个字节的数据和第二个第三个和第四个数据包括您要写入的地址OD'S索引和子索引，第一个字节是说明符，如下所示 sdo 下载消息格式

在此处输入图像描述

于 2018-04-24T05:38:55.983 回答