我想配置一个科尔摩根驱动器以通过 CANopen 以恒定速度旋转电机。我正在使用 SDO 模式。我的驱动设备 ID 是 0614。到目前为止,我已将其配置为:
Id=0614, Data= 2F 04 22 00 50 00 00 00 'Set run current to 80%
Id=0614, Data= 23 84 60 00 40 42 0F 00 'Set deceleration to 1M steps/sec^2
Id=0614, Data= 23 83 60 00 40 42 0F 00 'Set acceleration to 1M steps/sec^2
启用电机功率
Id=0614, Data= 2B 40 60 00 06 00 00 00 'Ready to Switch on
Id=0614, Data= 2B 40 60 00 07 00 00 00 'Switched on
Id=0614, Data= 2B 40 60 00 0F 00 00 00 'Operation Enable
设置为剖面速度模式
Id=0614, Data= 2F 60 60 00 03 00 00 00 'Set to Profile Velocity Mode
目标速度 -
Id=0614, Data= 23 FF 60 00 50 C3 00 00 'Target Velocity 50K
我面临的问题是,每当我尝试启用驱动器时,它都会自动禁用。当我尝试读取 StatusWord 时给出 0270。这意味着设备已禁用。它没有给出任何警告或故障。