python - CANopen 客户端如何通过 CANopen/Modbus 网关与 Modbus 从站通信？

Question

我现在正在研究和开发一个带有 python 堆栈的 CANopen 客户端，我正在努力找出如何通过网关与从属 Modbus 通信。

由于网关地址是CANopen的对象字典中存在的地址，并且网关有modbus Slaves I/O的地址，如何指定modbus输入的地址？

正如我所看到的，CANopen 使用节点 ID 来选择服务器和地址来选择要读/写的属性，但在这种情况下，我需要走得更远并指向一个输入。

只是要清楚我处于“学习”阶段，我没有想到 CANopen/Modbus 网关。

问候。

Answer 1

这将是网关需要解决的问题。没有一般的答案，也没有关于此类网关如何工作的标准。网关有某种软件，允许您在两条现场总线之间映射数据。在这种情况下，我想它可能是特定的 CANopen PDO 或映射到 Modbus 地址的特定 CAN id。

如果您只是在编写 CANopen 客户端，您或固件都不需要担心 Modbus。只需制作一个符合标准的 CANopen 节点，让网关处理实际的协议转换。

但是，您可能必须进行 PDO 映射，以便让您的客户端和网关知道如何相互通信，但这最好是成品的用户级配置，而不是一些硬编码的映射。