canopen - CANOpen 多客户端 单服务器 SDO 通信

Question

因为 SDO 通信用于点对点通信。CANOpen 服务器有没有办法同时与两个不同的客户端为同一个对象进行通信？

例如：节点 1（服务器）：ID-5，OD：6023h，长度：100 字节节点 2（客户端）：ID-10 节点 3（客户端）：ID-11

Node-2 和 Node-3 可以同时从 Node-1 上传 6023h 吗？

如果不是，这是对 CANOpen 协议的限制吗？

Answer 1

不，那是不可能的。SDO 是一种请求-响应协议，本质上是一对一的。如果您想同时与多个客户端通信，请使用 PDO，它基本上是一种发布-订阅协议。

Answer 2

对于给定的 CAN 标识符，只能有一个发送器，否则将无法解决总线冲突。因此，单个 SDO 服务器不可能存在多个 SDO 客户端。

但是，一个 CANopen 设备可以包含/托管多个逻辑 SDO 服务器，这可能允许它们为多个 SDO 客户端提供服务。

当进行相应的编程和配置时，CANopen 节点也可以充当网关，接受来自多个 SDO 客户端的连接并将它们路由到另一个 SDO 服务器。但我不知道这是否有标准协议。

同样，主要规则是给定 CAN 标识符只有一个发送器。