我对 CANopen 协议相当陌生，并为模拟读数创建从设备。
我的问题与访问 SDO 层上的一些索引有关。在官方文档 CIA 301 和 CIA 404 中，在所有索引中，子索引 0x00 定义了该索引下有多少条目。但是一些变量，如 nodeID 或网络波特率是单一的并且有单独的索引（例如：0x3000、0x3001）。这两个示例除了它们自己之外没有任何其他数据。
我需要在子索引 0x00 下访问它们还是子索引必须是 0x01？
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是的，我很确定所有 CANopen 对象字典条目必须至少有一个子索引，并且索引 0 始终是该地址支持的子索引数。我从来没有在任何地方看到过例外，无论是在标准中还是在其他地方。
如果您发现一些没有子索引的东西，很可能您正在查看一些不合规的自定义解决方案。那里肯定有很多废话。此外，CANopen 标准又大又笨重，所以也有很多“偷工减料”的解决方案。
如果您可以选择，我建议您选择经过一致性测试和认证的 CANopen 产品。一致性测试非常棒，因为它会检查设备是否在收到意外的东西时开始运行异常，等等。大多数人宁愿不想使用可能失控的产品。可在此处找到所有认证产品的列表：https ://www.can-cia.org/services/test-center/conformance-testing/tested-devices/
于 2021-06-24T09:31:09.380 回答
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来自 CiA 301（重点是我的）
16 位索引用于寻址对象字典中的所有对象。在简单变量的情况下，索引直接引用该变量的值。 然而，在记录和数组的情况下，索引处理整个数据结构。
为了允许通过网络访问数据结构的各个元素，定义了一个子索引。 对于单个对象字典对象，例如 UNSIGNED8、BOOLEAN、INTEGER32 等，子索引的值始终为 00h。 对于复杂的对象字典对象，例如具有多个数据字段的数组或记录，子索引引用主索引指向的数据结构中的字段。子索引访问的字段可能具有不同的数据类型。
因此，子索引值仅用于数组和记录，与单个值无关。我没有在现场使用实际 CANopen 设备的经验，但我希望它们仅接受子索引 0x00 或完全忽略单个变量的子索引。
另请注意，数组/记录子索引 0x00 规则至少有一个例外。通常它代表记录的最大索引值（我不确定是否存在差距）。但是对于RPDO/TPDO 映射参数，它具有特殊的含义，表示哪些映射项是有效的/活动的。
于 2021-06-24T11:10:27.410 回答