python - 没有收到 sdo 回复

Question

我正在使用 python 创建一个虚拟的 canopen 从站，以与现有的主站通信。运行我的脚本时，我不断收到此错误“没有收到 sdo 响应”。据我所知，我需要一个 sdo 服务器来向主服务器发送响应，是否可以创建一个虚拟 sdo 服务器来完成这项工作？否则，有没有人知道如何解决这个问题？

Answer 1

是的，可以创建一个具有 SDO 服务器的虚拟 CAN 设备。在硬件可用之前，您可以将它与虚拟 CAN 总线（Linux 上的 vcan）一起使用来测试您的 CAN 通信。

1. 启用 vcan：

 $ modprobe vcan
 $ sudo ip link add dev vcan0 type vcan
 $ sudo ip link set up vcan0

2. 使用 SDO 服务器启动虚拟 CAN 设备：

从有问题的标签中，我假设您使用 python-canopen。所以你可以使用这个https://canopen.readthedocs.io/en/latest/sdo.html#canopen.sdo.SdoServer，它会读取你的node.edsornode.xdd文件。在一个终端中运行此 Python 脚本。记得使用vcan0接口。 network.connect(channel='can0', bustype='socketcan')

3. 在第二个终端中运行您的“主”SDO 客户端脚本。它将从您的虚拟设备中读取 SDO。记得使用vcan0接口。