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我是 Android 编程的新手（刚开始我的期末项目），我手头的当前任务遇到了麻烦。我正在尝试访问我的 Sphero 的 IMU 并将数据输出到文本文件中。在我学习了如何创建一个 android 应用程序并使用从https://github.com/orbotix/Sphero-Android-SDK获得的示例之后，将数据流式传输到我的 android 设备上并不是什么大问题。

但是，我一直被困在我似乎无法解决的文本阶段的输出数据上。我设法弄清楚如何使用 DataOutputStream 和其他输出流方法（缓冲区、字节等）为字符串消息和数组输出文本文件。但是，当涉及从 sphero 加速度计流式传输数据时，我无法输出任何文件，因为应用程序不断因错误而崩溃：

原因：java.lang.NullPointerException：尝试在空对象引用上调用虚拟方法“java.util.ArrayList com.orbotix.async.DeviceSensorAsyncMessage.getAsyncData()”

这是我认为导致问题的输出部分：

我不确定输出方法是否错误，因为我仍然不了解过去问题中的 NullPointException 错误。有人可以请教。提前感谢您，我将非常感谢您的任何建议。

我已经在运行 Ubuntu 12.04 LTS 的笔记本电脑上安装了sphero_ros，并且我已经做到了能够通过终端向 Sphero 发出单个 rostopic 命令。但是，我想改用Python API，只是我找不到任何文档说明我什至可以从哪里开始完成这项工作。本质上，我正在寻找分步指南或某种“Hello World”脚本。谁能帮我？

非常感谢您的帮助。

这是我的代码，我该怎么办？

我已经声明了

在上面

我的代码有什么问题，我已经完全遵循 SDK 示例

mRobot = new ConvenienceRobot(机器人); 总是下划线有什么问题？

这是我的可运行计时器，不确定是否可以在这里找到解决方案

我想让我的球体在 5 秒内检测到碰撞

如果（在 5 秒内发生碰撞）向上移动，如果他们说没有碰撞，则向下移动

这是我下面的代码

我不确定我还能做些什么

请帮忙 ：）

我是 Swift 和 Sphero 开发的新手，但我被要求做一个基于与 Sphero 碰撞的游戏。到目前为止，我已经成功地实现了驱动部分，但我遇到了碰撞问题。我一直在互联网上寻找代码示例和类似问题，但我发现的所有内容都基于其他语言，如 JAVA 或 ObjectiveC。

Sphero官方页面提供的代码如下：

我已经尝试过很多方式，但是在执行时它不会发送任何命令，甚至不会访问 handleAsyncMessage 方法，所以我开始认为这段代码不是为 Swift 实现的。当我发现在ObjectiveC的官方页面中某处实现了碰撞流方法时，这些疑虑更加严重，但对于Swift我只能找到//Coming Soon!。

我应该将语言更改为 ObjectiveC 还是你们知道使用 Swift 实现它的任何方法？先感谢您。

我是使用 Sphero API 的 Unity-Plugin 的新手，可以在这里下载：

https://github.com/orbotix/UNITY-PLUGIN

我了解这里的示例，但我不知道如何检测 Sphero 何时发生碰撞？当 Sphero 检测到碰撞时，我想在 Android 应用程序（使用 Unity 制作）中播放声音。我在这里阅读了检测与 Sphero 碰撞的官方信息：

http://sdk.sphero.com/sdk-documentation/advanced-commands/

但我不明白如何使用 Sphero 提供的官方 C# 库来实现这一点。

请我需要一些指南来在 Unity（适用于 Android）中使用 C# 实现碰撞检测器。提前致谢！

默认情况下，Sphero 移动命令是用户相关的，由初始方向校准（蓝色尾灯）设置。

我已将 FPV 硬件添加到我的 Sphero 之一，并希望发出与机器人相关的运动命令。看起来这实际上应该更容易，但据我所知，我可能不得不发出直接的电机控制命令，破坏稳定和其他强大的功能。

有没有一种方法可以改变模式或提供简单的机器人相关导航的命令集？

我面临着 spherojs npm 包的问题，​​一旦发出命令，OSX 就无法从 BB8 获得响应：

我现在的环境是：

任何可能导致这种情况的想法，Nodejs 应用程序能够连接到机器人并发送命令，命令被执行，然后与 bb8 的连接丢失，Nodejs 应用程序没有得到命令同步的响应。

提前感谢您的投入！

是否可以通过任何方式对 Sphero 进行重新编程，以便在我打开它时立即启动到演示模式？

• PRO：开机需要 1 秒；只需双击 Sphero。
• 缺点：启动 Sphero 应用程序至少需要 1 分钟。应用程序启动时从头开始的蓝牙配对通常涉及一些跳跃。
• PRO：应用程序启动后，需要 1 秒（单击一个按钮）将其切换到演示模式。
• PRO：Sphero 启动后会自动保持演示模式，即使控制蓝牙设备在激活演示模式后立即断开连接。

从形而上学的角度来看，它可以以某种方式重新编程以直接启动到自主演示模式。

我正在尝试将我的 Android 应用程序连接到 Sphero Sprk+ 。Sphero-SDK 附带连接到 sphero 机器人的示例。我已经尝试过了，但无法连接到 sprk+。我认为的原因是 SPRK+ 需要蓝牙 LE（4.0 及更高版本）的接近检测配置文件。是否有连接到 sprk+ 的 hack 或源代码？我尝试了心率监测配置文件的 Android 蓝牙 LE 示例代码，我能够检测并连接到 SPRK+。但作为一个新手，我仍然想了解 sprk+ 是 GATT 服务器还是 GATT 客户端。当 Sphero 闪电实验室靠近移动设备时，它会连接到 sprk+。所以，我理解代码应该使用接近检测配置文件。

更新：已经想出了解决方案。如果有人正在寻找样本 - 您可以在此处查看代码 - https://github.com/tswapnil/PC-controlled-Sphero/tree/master/app/src/main/java/com/example/swapnil/按钮驱动