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问题：SetHeading API 不校准 Sphero。

我正在使用 Sphero 构建一个小的自定义应用程序，并希望实现一个配置 UI。但是，我没有使用 RobotLibrary，而是进行 Sphero API 调用。

实施 Sphero 校准步骤时：

1. 我打开后面的led。

2. 我发出带有航向数据的 SetHeading 命令，但设备没有调整。

   或者，我可以发送速度为零的滚动命令和航向数据，并且设备会调整到位。但是，校准结束后，当我尝试“滚动”设备时，设备会调整回原始校准然后移动。

结论：似乎零速度的滚动命令不是校准 Sphero 的正确方法，但 SetHeading 没有做任何事情。我已经尝试过开启和关闭 SetStabilization 的 SetHeading。两者都不会影响 SetHeading 并有助于校准。

任何帮助，将不胜感激。

我为 sphero 开发了一个应用程序，让它可以在房子等环境中旅行。目的是绘制环境图。我设法恢复位置和碰撞点，但似乎这些碰撞会破坏位置。我认为 Sphero 在遇到障碍物时会偏离其路径。有没有人知道适当的设置以获得最佳精度？低速？基于其他参数（例如方向）的校正？

这是我的代码，该应用程序可以在https://github.com/scenaristeur/sphero-carto下载：

我正在尝试使用 ruby​​ artoo gem。为此，我需要先在我的 Mac 上使用我的蓝牙适配器注册设备。我打开了系统蓝牙设置，我的蓝牙是开启的，但是扫描没有结果。

我不确定我是否需要先对我的 ollie 做点什么才能打开它并让它被发现。

我尝试过使用节点cylon-ble-scan工具并在其他一些项目中四处寻找，但到目前为止没有任何效果。

有什么线索吗？

我是日本学生。所以，我不擅长英语。

我使用“cylon-sphero”。( https://github.com/hybridgroup/cylon-sphero )

但是，不工作继续。最好的办法是什么？

例如）我在命令下使用。Sphero 越来越小了。我要保持 3 秒！！！！！！

顺便说一句，ruby-sphero-gem 版本（https://github.com/hybridgroup/sphero）。

我可以用继续。但我想使用nodeJS。请帮我。

我正在使用Cylon.js和 Node.js 来处理 Sphero，但我不确定我应该如何从碰撞事件返回的数据中重建 16 位值。

文档暗示它们应该是有符号的 16 位整数，并且数字以（MSB，LSB）字节顺序出现，但是当我尝试将两个字节转换为应该是负功率额定值（例如影响从后面或从左边）。

我用来转换双字节 Sphero 值的 Javascript 代码是这样的：

给定原始碰撞数据，如下所示：

然后我尝试使用以下方法将 DATA 属性转换为更具可读性的对象：

想出这个：

很明显，yPower 是完全错误的，因为这是一次右侧（正 X）碰撞。由于 xImpact 和 yImpact 值为正，因此它们似乎正在正确转换。

所以问题的简短版本是，将两个字节转换为有符号整数的正确方法是什么？

所以我今天拿起了我的 sphero——它已经积攒了一年左右的灰尘——我想我会回去写一些 orbBasic 的东西。访问了他们的网站，发现了这个： http ://sdk.sphero.com/robot-languages/oval-oval-language/

但我找不到任何关于如何流式传输指令结束控制执行的信息。这是否仍在进行中？也许是意外泄漏？

如果它可用，那就太好了。我似乎无法理解我一年多前写的 orbBasic 的东西。不喜欢管理行号并弄清楚这些变量的含义。

我目前正在尝试让Sphero AR SDK运行。我尝试了不同 Xcode 和 Unitys 的各种组合，但它一直在闪屏上崩溃。所以我的猜测是这些框架对于较新的 IOS 版本（8.0+）来说已经过时了。

是否有人能够运行它或是否存在解决方法来让它运行？或者有没有人尝试将 Sphere 与另一个 AR 框架结合起来？

干杯

我在验证 Xcode 7.1 beta (7B75) 中的 iOS 9 应用程序（通过管理器窗口）时遇到问题，该应用程序链接到 Sphero 开发者网站上提供的最新 RobotKit 和 RobotUIKit 框架。

验证失败并显示一条消息，以下是 IDEDistribution.critical.log 的内容：

2015-10-06 21:55:03 +0000 [MT] 无法生成分发项目并出现错误：错误域 = DVTMachOErrorDomain 代码 = 0“发现意外的 Mach-O 标头代码：0x72613c21”用户信息 = 0x7fb9a236fb40 {NSLocalizedDescription =找到一个意外的 Mach-O 标头代码：0x72613c21，NSLocalizedRecoverySuggestion=} 2015-10-06 21:55:03 +0000 [MT] 呈现：错误域=DVTMachOErrorDomain 代码=0“发现意外的 Mach-O 标头代码：0x72613c21”UserInfo= 0x7fb9a236fb40 {NSLocalizedDescription=发现意外的 Mach-O 标头代码：0x72613c21，NSLocalizedRecoverySuggestion=}

作为测试，我从正在验证的 .xcarchive 文件中删除了两个 Sphero 嵌入式框架，因此问题指向这些底层框架中的某些内容。有没有人有任何指示？

当尝试通过蓝牙连接到 Sphero（来自 Orbotix）时，在完全更新的 Raspbian Jessie 上：

• 如果我这样做（作为 root，与 Sphero 配对并受信任）

  # bluetoothctl [bluetooth]# connect {sphero-mac-address} [CHG] Device {sphero-mac-address} Connected:yes [CHG] Device {sphero-mac-address} Connected:no

  如您所见，连接失败

• 但如果我这样做

  # rfcomm connect /dev/rfcomm0 {sphero-mac-address} Connected /dev/rfcomm0 to {sphero-mac-address} on channel 1

连接成功，之后 Sphero 在 bluetoothctl 中也显示为已连接。

我做错了bluetoothctl connect什么？

有没有办法读出 Orbotix Ollie 或 Sphero 的电池状态？我想在 swift ios 应用程序中执行此操作，但 SDK API 描述有点简短。