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对于我在大学的最后一年项目，我正在扩展一个名为 Rviz for Android 的应用程序。这是一款适用于 Android 平板电脑的应用程序，它使用 ROS（机器人操作系统）来显示来自机器人的信息。该项目的主要意图本质上与传统的增强现实相反——我不是将数字化的东西投影到现实世界的视图上，而是将来自平板电脑相机的现实世界的视图投影到数字化视图上。世界（抽象地图）。该应用程序的预期目的是当平板电脑四处移动时，现实世界的视图应该在地图上移动。

为了在屏幕上移动摄像头的视图，我使用平板电脑的加速度计并计算行进距离。这本质上是有缺陷的，因此，运动远非准确（这本身并不重要——它是我报告的好材料）。为了改善摄像机源的移动，我希望使用放置在现实世界中预定义位置的标记，目的是如果检测到标记，视图会跳转到标记的位置。不幸的是，虽然有许多处理标记检测的 SDK（例如 Qualcomm SDK），但它们都面向适当的增强现实（也就是说，在标记上覆盖一些东西）。

到目前为止，我确定的唯一两个可能有用的框架是 OpenCV（看起来确实很有前途，尽管我对 C++ 不是很熟悉）和 AndAR，它似乎又非常专注于传统的 AR 用途，但我可能能够修改。这些框架中的任何一个都适合吗？还有其他方法可以实现解决方案吗？

如果它有帮助，这是我正在扩展的应用程序的源代码，这是 Android 上 ROS 的源代码（使用相机的代码在“android_gingerbread_mr1”文件夹中。我还可以提供一个链接到我对 Rviz 的扩展，如果这也有帮助的话。非常感谢！

编辑：我目前遇到的主要问题是尝试集成访问相机的两个单独的类（OpenCV 中的 JavaCameraView 和 ROS 中的 CameraPreviewView）。他们都需要同时活跃，但他们做的事情不同。我确信我可以将它们结合起来。如前所述，如果需要，我将链接到/上传有问题的类。

我是ros的初学者。我想从操纵杆获取一些数据。我是一个 python 粉丝 - 不太了解 cpp。

我想将我的操纵杆连接到 USB 端口，并想创建一个节点（/包）来提供来自操纵杆的数据，以便我可以直接使用它来控制我的机器人。

我的疑惑

如何将操纵杆运动控制链接到我的机器人？是否需要任何额外的驱动程序/安装来支持我的操纵杆？我可以使用 python 来破坏它吗？操纵杆是否需要任何其他要求/规格？

所以我遇到了一个似乎与在不支持 SSE 的处理器上使用 ROS 中的 OpenCV 相关的问题。具体来说，每当尝试使用 OpenNI 或 freenect 与 Xbox Kinect 交互时，就会出现此问题。每当我尝试启动其中任何一个时，都会收到“非法指令”错误。根据我的阅读，这个问题可以追溯到 opencv 并且它使用 SSE，这在我的处理器上不受支持（Roboard RB100 上的 Vortex86DX）。我找到了有关如何从源代码编译 OpenCV 以及使用标志在没有 SSE 的情况下进行编译的说明，但无法弄清楚如何在 ROS 中使用它。有人知道如何在 ROS 中使用自定义编译版本的 OpenCV 来缓解这个问题吗？

谢谢！

如果您需要任何进一步的信息，请询问。

我在 C++ 环境中使用 ROS 和 OpenCV，以便从 ROS 节点获取视频（灰度），通过 cv_bridge 转换数据（以便通过 OpenCV 详细说明），提取一些数据并将它们发布在一个主题上作为 ROS 消息。

我的问题是我不知道如何将数组发送frame到main函数以便详细说明！我无法详细说明，因为我需要区分不同帧的不同数据。这是我的代码：

我希望这个问题足够清楚。你能帮我吗？

我正在尝试在我的ROS节点中使用cvBlob lib检测视频源上的 blob。我想，我在指针上犯了一个错误，但我不知道在哪里。此外，我是否必须释放一些这个变量？

这是 Transform 类中 ROS（链接）中 Transform.h 的代码。

有人可以解释这段代码在做什么吗？这是我的想法（作为上下文，我有几年 C 程序员的经验，第一次用 C++ 开发。）

调用以下函数时调用该函数

然后它将 Vector3 对象转换为 Transform 对象并返回结果（我很不清楚这怎么可能，因为这两种类型似乎不兼容）。

但是返回的结果是 Vector3... 这就是我的心理模型崩溃的地方。

此外，该函数应该是基于 Transform 类转换 Vector3 点......所以我的理解肯定在某个地方存在缺陷。

我将不胜感激任何见解。

谢谢

编辑

谢谢回复！上面的函数是：

我明白了，现在，发生了什么事。再次感谢。

我正在尝试使用 yaml-cpp，根据wiki，它是系统依赖项，因此我们甚至不需要更改 CMakelists.txt 或 manifest.xml。但是，当我编译代码时，我仍然会收到如下错误：

我添加到 CMakeLists.txt 的唯一代码是：

我在 Linux 中使用 fuerte。任何解决方案有人吗？

编辑：我找到了我的解决方案！我更改了我的 CMakeLists.txt 以先构建可执行文件，然后添加 yaml-cpp 库！

我的 CMakeLists.txt 中的这两行工作正常！

我想发布一个包含两个整数和两个字符串的结构长度未知的向量。ROS中是否有发布者和订阅者可以做到这一点？

如果没有，我一直在看如何创建自定义消息的教程，我想我可以制作一个.msg包含以下内容的文件：

和另一个.msg包含先前消息数组的文件。但是教程没有给出如何使用数组的例子，所以我不知道在第二个.msg文件中放什么。此外，我什至不确定如何在 C++ 程序中使用此自定义消息。

关于如何做到这一点的任何提示都会很棒！

我真的不明白我做错了什么..我尝试从另一种方法获取值对象..这是我的代码

但是，我得到这个错误

这个问题是怎么解决的？？？

笔记 ：

rospy.Subscriber('robotis/servo_head_pan_joint', Float64, self.posisi_ax12_pan)

rospy.Subscriber('robotis/servo_head_tilt_joint', Float64, self.posisi_ax12_tilt)

rospy.Subscriber('robotis/servo_right_elbow_joint', Float64, self.posisi_ax12_elbow)

rospy.Subscriber 是为 self.posisi_ax12_pan 方法、self.posisi_ax12_tilt 方法和 self.posisi_ax12_elbow 插入 Float64 数据的行命令。

我正在使用 ROS 对我的 iRobot Create 机器人进行编程，但我没有在 ROS 中找到轮式编码器。是否可以在 ROS 中为 iRobot Create 机器人使用编码器？