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这是 Transform 类中 ROS（链接）中 Transform.h 的代码。

/**@brief Return the transform of the vector */
TFSIMD_FORCE_INLINE Vector3 operator*(const Vector3& x) const
{
    return (*this)(x);
}

有人可以解释这段代码在做什么吗？这是我的想法（作为上下文，我有几年 C 程序员的经验，第一次用 C++ 开发。）

调用以下函数时调用该函数

object_of_type_Transform * object_of_type_Vector3

然后它将 Vector3 对象转换为 Transform 对象并返回结果（我很不清楚这怎么可能，因为这两种类型似乎不兼容）。

但是返回的结果是 Vector3... 这就是我的心理模型崩溃的地方。

此外，该函数应该是基于 Transform 类转换 Vector3 点......所以我的理解肯定在某个地方存在缺陷。

我将不胜感激任何见解。

谢谢

编辑

谢谢回复！上面的函数是：

/**@brief Return the transform of the vector */
TFSIMD_FORCE_INLINE Vector3 operator()(const Vector3& x) const
{
    return Vector3(m_basis[0].dot(x) + m_origin.x(), 
    m_basis[1].dot(x) + m_origin.y(), 
    m_basis[2].dot(x) + m_origin.z());
}

/**@brief Return the transform of the vector */
TFSIMD_FORCE_INLINE Vector3 operator*(const Vector3& x) const
{
    return (*this)(x);
}

我明白了，现在，发生了什么事。再次感谢。

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1 回答 1

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然后它将 Vector3 对象转换为 Transform 对象并作为结果返回

没有。没有演员阵容；这：

return (*this)(x);

相当于：

return this->operator()(x);

在这两种情况下，代码都在调用Transform::operator()并传递x给它。第一个代码中的括号是必要的，因为在代码周围没有括号的情况下()绑定比*这样更强，*this这将等同于return *(this(x));- 编译错误。

顺便说一句，这是非常惯用的 C++ 代码，但我可以看到语法如何让 C 程序员感到困惑（毕竟，你不能重载运算符，更不用说operator()）。

于 2013-03-15T00:42:01.630 回答