对于我在大学的最后一年项目，我正在扩展一个名为 Rviz for Android 的应用程序。这是一款适用于 Android 平板电脑的应用程序，它使用 ROS（机器人操作系统）来显示来自机器人的信息。该项目的主要意图本质上与传统的增强现实相反——我不是将数字化的东西投影到现实世界的视图上，而是将来自平板电脑相机的现实世界的视图投影到数字化视图上。世界（抽象地图）。该应用程序的预期目的是当平板电脑四处移动时，现实世界的视图应该在地图上移动。
为了在屏幕上移动摄像头的视图，我使用平板电脑的加速度计并计算行进距离。这本质上是有缺陷的，因此，运动远非准确（这本身并不重要——它是我报告的好材料）。为了改善摄像机源的移动，我希望使用放置在现实世界中预定义位置的标记，目的是如果检测到标记，视图会跳转到标记的位置。不幸的是，虽然有许多处理标记检测的 SDK（例如 Qualcomm SDK），但它们都面向适当的增强现实（也就是说，在标记上覆盖一些东西）。
到目前为止，我确定的唯一两个可能有用的框架是 OpenCV（看起来确实很有前途，尽管我对 C++ 不是很熟悉）和 AndAR，它似乎又非常专注于传统的 AR 用途，但我可能能够修改。这些框架中的任何一个都适合吗？还有其他方法可以实现解决方案吗？
如果它有帮助，这是我正在扩展的应用程序的源代码，这是 Android 上 ROS 的源代码（使用相机的代码在“android_gingerbread_mr1”文件夹中。我还可以提供一个链接到我对 Rviz 的扩展，如果这也有帮助的话。非常感谢！
编辑：我目前遇到的主要问题是尝试集成访问相机的两个单独的类（OpenCV 中的 JavaCameraView 和 ROS 中的 CameraPreviewView）。他们都需要同时活跃，但他们做的事情不同。我确信我可以将它们结合起来。如前所述，如果需要，我将链接到/上传有问题的类。