问题标签 [ros2]

最近我开始学习 ROS2，但是我遇到了一个问题，我创建了一个包并定义了一个节点。

所以，我需要将上面的 ROS1 代码转换为 ROS2，为此我用 RCLPY 替换了 ROSPY 库并将其编码如下：

现在，我想使用 RCLPY 实现下面给出的代码片段，但我无法获得所需的所有功能，我有 RCLPY 替代品rospy.Rate(2)，它是rclpy.create_node('simple_node').create_rate(2).

请建议功能的 RCLPY 替代品rospy.is_shutdown()和rospy.Rate(2).sleep()

我知道我应该在 RosAnswers 中询问 - 我确实做到了，但没有人回答，我仍然在为此苦苦挣扎，所以我想我应该尝试在这里询问。

为了保持一切整洁干净，我的包中有一个 dev_ws，所有其他包（vision_opencv、perception_pcl 等）都有一个 tools_ws。

现在我不确定为什么，但是当我尝试在我自己的 dev_ws 包中包含来自 tools_ws 包的头文件时，colcon 无法找到这些头文件。因此，如果我尝试在我的头文件中添加 #include <pcl_conversions pcl_conversions.h> 错误消息将显示

/home/test_ws/src/test_pkg/include/CameraAdapter.h:8:10：致命错误：pcl_conversions/pcl_conversions.h：没有这样的文件或目录#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>

我通常只添加<depend>pcl_conversions</depend>我的 package.xml 和find_package(pcl_conversions REQUIRED)我的 CMakeList.txt

tools_ws 是有源的，ros2 能够在其中找到启动文件等，我的 python 节点能够使用来自 tools_ws 的包，只是在 Cpp 中使用包含文件是行不通的。我很确定答案非常简单，可能只是我的 CMakeList 中的一行，但我没有设法在 Ros2 文档中或通过谷歌搜索找到任何内容。

你知道我做错了什么吗？

我在 ROS 2 中有一个发布者，它发布如下图像消息：

它适用于单个图像。但我想发布一批具有给定形状的图像：

[12, 3, 224, 224] => [批次、通道、宽度、高度]

我尝试将其作为图像列表发送，但失败了。怎么做？

更多信息：

python 3.6
ROS 2 - 雄辩的（从源代码构建）
Ubuntu 18

我正在使用 ROS2 处理 C++ 代码。ROS2 有代码风格标准，推荐的 linter 之一是 ament_cpplint，它与 cpplint 略有不同

大多数 C++ IDE/编辑器（Clion、Atom、VS Code、Sublime Text）都有用于 cpplint 的插件，这些插件会在您编辑文件时运行定期 linter 检查。您通常必须设置计算机上 cpplint 可执行文件的路径。我试图将路径设置为 ament_cpplint 可执行文件，但它不起作用。到目前为止，我已经使用多个 IDE 和插件进行了尝试，但它们都不起作用。

我不确定是什么原因造成的，谷歌的 cpplint 适用于 IDE。我可以从命令行运行 $ ament_cpplint 就好了，但我不能让它在 IDE 中工作。

在 ros2 的 python 客户端库中，有一个函数接受类类型作为参数（不是该类的实例，而是定义）。

例如

如何使用 python 类型注释来注释这样的事情？

一种方法是使用Executable类型提示，因为可以调用类类型()来构造对象。但这并不能很好地传达它的真正含义。

如果有类似的东西会更好：

有这样的吗？执行此操作的标准方法是什么？

理想情况下，我希望它与 MyPy 静态类型检查系统一起使用。

我测试了我的 ros2 节点是否从重新评估 ROS2 节点完全订阅 /camera/depth/image_rect_raw 主题。我将一个 realsense 相机连接到 TX2 板上并配置为 15 fps。但是，我预计订阅 /camera/depth/image_rect_raw 的速率应该类似于 15 hz，但它不同如下。为什么发布和订阅图像主题之间存在速率差异？是否可以将订阅率与发布率相匹配？

$ ros2 主题 hz /camera/depth/image_rect_raw

平均利率：10.798

平均利率：8.610

平均利率：8.085

平均利率：9.498

平均利率：9.552

平均利率：9.265

平均利率：8.510

平均利率：7.940

平均利率：7.539

平均利率：7.750

我想在回调函数中使用成员类方法。下面的 C++ 代码是一个简单的订阅者，带有一个使用成员类方法的回调hello()。

我构建了 C++ 代码并捕获了以下消息。我如何修复代码？使用 Ubuntu LTS 20.04 中的 ROS2 Foxy 构建。

在 c++ 和 ros2 中，是否可以在不知道其类型的情况下订阅主题？如果是这样，并且收到了一条消息，是否有可能在不知道其类型的情况下再次自省该消息？意思是，ros2 消息是自描述的（例如 FlexBuffer 消息）吗？

上周我能够运行模拟器，但现在我得到了休闲错误

无效：用于 ROS 桥的不支持的消息类型 Simulator.Bridge.Data.ClockData 无效：未设置 ROS RMW。您需要将 RMW_IMPLEMENTATION 设置为 rmw_cyclonedds_cpp

每次我重新进入并更新 ade docker 时，错误都会发生变化。我的一位同事也遇到了同样的问题，我们不可能犯同样的错误。运行时模拟错误

我是 DDS 和 C++ 的新手，我使用 fastrtps 在 raspberry（ubuntu 服务器）中运行 dds 代码（动态示例），这是成功的。但是，当我将订阅部分移动到另一个覆盆子时，两个覆盆子找不到彼此。

到目前为止，我想有两个原因：

1. 我的手机（安卓）有防火墙。换手机要不要换？
2. 我应该使用 API 来设置 raspberry-self ip，但我找不到它适合 命令 lsof -i -P -n 的示例代码结果

这是示例代码DynamicHelloWorldExample。

谢谢><