问题标签 [ros2]

有一堆资源描述了使用启动文件在节点启动时设置参数。（如何在 ROS2 中使用参数启动节点？）

但是，这不会触发动态重新配置回调：set_on_parameters_set_callback。有没有办法在触发此回调的节点上的启动文件中指定操作？

相当于运行一个ros2 param set ...命令（这将触发回调）

我有一个关于 ROS2 中 rclcpp 的 CallbackGroups 的问题。我正在尝试让 rclcpp::TimerBase 以指定的更新速率运行更新周期，同时节点应侦听订阅中的传入消息。据我了解，这样做的方法是将 MultiThreadExceutor 与 CallbackGroups 一起使用。因此，我创建了一个可重入类型 CallbackGroup，我在其中添加了计时器和订阅。但是，一旦我将计时器添加到 CallbackGroup，计时器就会停止工作。也许我忘记了什么？CallbackGroups 或 Node 是否需要在指定的上下文中？还是我完全误解了 CallbackGroups 的概念？很高兴得到您的任何帮助！

到目前为止我尝试了什么：SingleThreadExecutor 显示了同样的问题，删除 CallbackGroup 显示了预期的行为，计时器正在运行并调用了 update()。试图隔离问题并发现，它是在 MTE 的 run(...) 方法期间，在 wait_for_work( ...) 第 447-448 行中 Executor 的功能：

如果我放弃

在 MultiThreadedExecutor 中它向我显示 1，所以计时器似乎已注册，对吧？

头文件：controller_node_test/controller_node_test.h：

源文件：controller_node_test.cpp

问题是，那

永远不会被调用，所以计时器根本不工作。

我删除了代码中所有不必要的部分，以使您更清楚，所以如果它没有编译，请告诉我。非常感谢任何帮助！我只是不明白那里到底发生了什么，现在我需要你的帮助......谢谢！

我正在尝试使用 Fast-Rtps 发送和接收大消息。我采用了 HelloworldExample 代码并更改了它的 idl 消息（我添加了一个不同大小的 char 数组）我设法发送的最大大小是 8370000。

我已经找到并将这一行添加到 init() 方法中： Wparam.qos.m_publishMode.kind = ASYNCHRONOUS_PUBLISH_MODE; 它有帮助，但我仍然停留在 8MB

将消息更改为：

我得到：分段错误（核心转储）

我是一名学生，目前正在试验 ROS 2 中的 QoS 设置。我正在尝试实现 (RMW_EVENT_REQUESTED_DEADLINE_MISSED) 事件。

首先我声明订阅和事件：

之后我尝试初始化事件：

但我得到一个错误（没有匹配函数调用'rmw_subscription_event_init'）

该程序建议我将订阅和事件声明更改为：

但随后我收到以下错误（标量初始化程序中的多余元素）。

我该如何解决这个问题，这两种情况中哪一种是最好的？或者有没有完全其他的方式来创建这个事件？

提前致谢 ！

我是 ROS2 和 C++ 的初学者，我可以使用一些帮助来理解 ROS 2 的架构是如何工作的。我想在一个简单的聊天程序中实现一个 QoS 事件，并且根据我的基本知识，我可以制作以下图表：

CODE (publisher.cpp) ==> RCLCPP(qos_event.cpp) 这包括 (qos_event.hpp) ==> RCL (event.c) 这包括 (event.h) ==> RMW (event.c) 这包括 ( event.h) ==> DDS

我有以下问题：

1. 如果我理解正确，头文件被用作某种库。因此，如果您将它们包含在您的程序中，您就可以使用您想要的所有功能。这意味着我不需要在我的程序中使用此代码，但我只需要实现这些功能？以下文件：qos_event.cpp / rcl event.c / rmw event.c 是我可以在自己的程序中使用的代码示例吗？

2. 服务质量 (QoS) 设置在 Ros 中间件 (rmw) 中声明。如果我想使用其中一个事件，我可以直接使用 rmw/event.h 头文件，还是需要尊重架构，是否只能在程序中实现 rclcpp 代码？

I create an object in a main function as a std::shared_ptr object and want to save some information of it in its destructor. However I found out, that the destructor of the object is never called. Can I manually ensure, that the destructor is called? And does anybody know, why the destructor is never called? Does this has something to do with ros2?

Here some code: main.cpp:

And q_learner_node.cpp:

and q_learner_node.h:

Or is it a problem of base-class / child-class?

EDIT:

I did not know this, so google gave me a hint just now:

I'm using "Ctrl+C" To exit the process in terminal. However rclcpp should provide a signal_handler to handle those signals. This does not seem to work for me. I'm still seaarching, but any hints would be great. I found this github issue from 2018, but it should not make problems in my code (I think/ hope).

我一直在尝试在 Windows 上编译包 cv_bridge, Ros 2 dashing（不是我的选择）。起初我有一个错误指出boost lib不存在，所以我boost-msvc-12通过安装choco，现在找到了一个版本但没有python包。尝试colcon build在我的工作区上运行时的输出是：

cv_bridge 的引用 boost 的 cmakeLists.txt 代码看起来像这样（大部分注释的东西来自我已经尝试过的东西）：

到目前为止，我已经尝试过：

• 通过 choco (1.67.0) 安装另一个版本的 Boost，但我无法让 cmake 识别它。
• 在 cmakelists.txt 文件中或作为环境变量手动设置 BOOST_ROOT。

请帮忙，我还没有找到任何关于这方面的信息，我怀疑你不能在 Windows 上运行 cv_bridge

我的项目中有一个要求，我在其中创建 ros2 节点（使用 rclpy）我必须创建订阅特定主题的发布者和订阅者，但我必须根据收到的 msg 将 msg 发布到主题在回调中。
我需要在项目的其他部分使用上述对象。
由于 rclpy.spin() 将阻止我试图在线程中运行它的进程，但我得到“生成器已经在执行”运行时异常。
你能告诉我如何解决这个问题或者我的用例的替代解决方案是什么

我正在尝试在 Mac 中安装 ros2 env。我为它创建了一个 conda env。

我已经安装conda install -c anaconda sphinx和conda install -c conda-forge sphinx-autodoc-typehints.

运行时出现错误ros2 run demo_nodes_cpp talker：

任何想法？先感谢您

我已经从示例存储库下载了一个 ROS2 演示。

具体来说，我使用了minimum_subscriber和minimum_publisher。

我安装了 ROS2 /opt/ros2，当我使用 构建这两个示例时colcon build，它会生成一个install/带有 的目录lib/，shared/以及其他常见的目录结构。

我可以在我的机器上使用我当前的设置完美地执行和运行这些演示，但是这些可执行文件链接到存在的库/opt/ros2，所以当我想在另一台没有安装 ROS2 的机器上执行它们或者我将我的 ROS2 安装移动到我的机器中时，可执行文件找不到共享对象。

我添加了一个非常简单的脚本，该脚本install/lib在构建时添加了所有依赖项，但可执行文件似乎并不关心，他们并没有在生成的lib目录中寻找共享库，他们一直试图在/opt/ros2.

我相信这是我应该在 CMake 中解决的问题，它不是 ROS2 特定的，所以，有什么办法可以告诉我生成的可执行文件在不同的目录中搜索？（../lib或者./lib在我的情况下）