python - 使用启动文件动态设置 ROS2 参数？

Question

有一堆资源描述了使用启动文件在节点启动时设置参数。（如何在 ROS2 中使用参数启动节点？）

但是，这不会触发动态重新配置回调：set_on_parameters_set_callback。有没有办法在触发此回调的节点上的启动文件中指定操作？

相当于运行一个ros2 param set ...命令（这将触发回调）

Answer 1

您需要调用 ROS 2 服务/<node name>/set_parameters来触发此回调。例如/talker/set_parameters，对于包中的谈话者节点demo_nodes_cpp。

创建一个包含以下内容的 shell 脚本：

#!/bin/sh
ros2 service call /<node name>/set_parameters <service type> <your parameters>

...并将其添加到您的启动文件中。