python-3.6 - ros2 rclpy.spin_once() 在线程中产生“生成已经执行”异常

Question

我的项目中有一个要求，我在其中创建 ros2 节点（使用 rclpy）我必须创建订阅特定主题的发布者和订阅者，但我必须根据收到的 msg 将 msg 发布到主题在回调中。
我需要在项目的其他部分使用上述对象。
由于 rclpy.spin() 将阻止我试图在线程中运行它的进程，但我得到“生成器已经在执行”运行时异常。
你能告诉我如何解决这个问题或者我的用例的替代解决方案是什么