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我目前正在通过 RTI Connector for python 将 ROS2 与本机 RTI DDS Connext 连接。

在我的 ROS2 节点中，我有一个自定义消息类型，它使用header来自std_msgs包的消息。现在标题有一个成员string frame_id_。当为这个 msg 生成 idl 时，字符串的大小被分配为2147483647 bytes. 我可以在RTI Admin console. 现在为了匹配原生 DDS 和 ROS2 中的类型，我需要通过 QoS.xml 文件在 RTI Connext 中提供相同的字符串大小。但问题是，这对于 RTI 来说太大而无法处理并且程序崩溃。

作为一种解决方法，我修改了header_.idlROS2 中的内容，ROS2_base_ws/install/std_msgs/dds_connext/Header_.idl因为string<255> frame_id_我限制了这个字符串的最大大小。

我重新编译它并运行相同的节点，但它始终具有以前的大小，即2147483647 bytes

还有其他解决方法吗？

我正在将 ROS2 与 Python 的本机 RTI DDS 连接器连接，我在 RTI 连接器中发布消息并在 ROS2 中订阅。

对于名为的消息，我有以下消息结构DetectedObjectList：

这在 IDL 中被解释为无界序列。

另一条消息名为DetectedObject：

假设用于通信的主题是“ objects ”，消息类型是“ DetectedObjectList ”。

由于 ROS2 中的订阅者订阅了 int16类型的 id 和 DetectedObject[] 类型的对象，我如何从 RTI 连接器发布对象？

RTI 连接器中的通常流程是：

• 获取输出实例：

  output = connector.getOutput("MyPublisher::MyDataWriter")

• 发布一个实例：

  output.instance.setNumber("id", 5)

  output.write()

我怎样才能写一个类型的对象DetectedObject而不是setNumber？

我正在将 ROS2 与外部工具集成，并且需要同步消息交换。我如何知道 ROS2 中发布消息的频率？

我观察到，即使我通过按 ctr + C 停止节点或参与者，即终止它...它仍然显示在管理控制台或 2 分钟左右。为什么不立即删除。有没有办法这样做？

我有一个配置，其中 3 个应用程序在 3 个不同的虚拟机上运行，​​它们必须通过 DDS 即 RTPS 协议进行通信。配置如下：

1. 基于 ROS2 的 ADAS 功能
2. 模拟工具
3. 基于 Python/Tensorflow 的机器学习函数

所有 3 个都需要在不同的虚拟机上。

在我们这一端，不允许 MS AZURE VM 和我们的网络进行多播是不可能的。这里有一些问题：

1. 是否仍然可以通过 DDS 进行通信？
2. 如果是，通过单播，即点对点连接？
3. 如果我已经可以选择基本的 UDP 套接字编程，那么在这种情况下使用 DDS 通信是否有益？
4. 您能想到将 DDS 用于此类配置的任何限制/进一步问题吗？

我仍在尝试了解 DDS 及其概念。我有一个配置，其中 2 台笔记本电脑运行基于 dds 的应用程序。我的环境不允许多播，所以我决定进行点对点连接（单播）。为了将两台笔记本电脑放在同一个网络中，我使用以太网电缆连接它们（不确定是否有必要）。

现在我没有更改 QoS 中的任何内容，即我没有为单播做任何设置。但现在我的应用程序正在相互通信。

问题 ：

1. 参与者是如何被发现的？多播？因为我没有为单播做任何设置。
2. 如果我想使用单播，是否有必要将它们置于一个网络下，即用以太网电缆连接？

编辑 ：

配置如下：

• 第一台笔记本电脑：Windows 操作系统：基于本机 DDS 的应用程序：发布者：不允许多播。
• 第二台笔记本电脑：Linux：基于 ROS2 的用户：多播没问题

我正在使用 xml 应用程序创建将 ROS2 与本机 RTI DDS 连接，即意味着所有 QoS 设置都在此 xml 文件中。

现在，对于本机 DDS 应用程序，我可以设置这个 .xml 文件，但是如何为基于 ROS2 的功能设置类似的配置文件？

我创建了一个可以通过 cmake 构建的 qt 应用程序。我的应用程序使用了一些 ros2 服务，所以我需要用 ros 构建它。为此，我需要将我的代码放在 ros2_ws/src/ 下。我想避免这件事。我想使用 ament 工具从任何文件夹（不放在 ros2_wc 下）通过应用程序构建。我该怎么做 ？

linting ros 代码的 ros 方式是什么？

对于 ros1，我找到了 roslint，但我不清楚这是否是 lint ros 代码的推荐方法，以及它是否仍然得到维护/支持（三年前的最后一次提交）。

对于 ros2，我找不到任何官方的 lint 解决方案。

我正在写关于 ROS2 的计算机工程硕士论文。感谢https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/上的教程，我学到了很多东西。我在我的 Ubuntu 18 和 16 机器上尝试了 ROS2，但我想在我的论文中插入一个为其他操作系统编译 ros2 的一般指南（不具体）。我想知道在哪里可以找到有关“为其他操作系统编译 ros2”的指南。