问题标签 [ros2]

我有 5 个 ros2 包，每个包包含一个或两个节点。是否可以一次从不同的包启动所有节点？如果可能的话，我该怎么做？是否有任何带有示例的git repo？

提前致谢

我正在使用 ROS ament 工具构建我的包。结构如下

在 LibB 的 package.xml 中。我将依赖项指定为...

在 AppB 的 package.xml 中。我将依赖项指定为...

现在构建顺序是正确的，因为..

现在问题在构建 AppB 时开始，它找不到 LibA 和 LibB 的链接。

问题

如何将 LibA 链接到 LibB ？（我应该使用什么语法）

如何将 LibA、LibB 链接到 AppB ？

我有一个在 Docker 容器内运行的基于 Python 的 ROS2 节点，我试图通过捕获SIGTERM/SIGINT信号和/或捕获KeyboardInterrupt异常来处理节点的正常关闭。

问题是当我使用docker-compose. 当容器被停止/杀死时，我似乎无法捕捉到“时刻”。我已经STOPSIGNAL 在 Dockerfile 和 docker stop_signal-compose 文件中明确添加了 。

这是节点代码的示例：

这是一个用于重新创建映像的示例 Dockerfile：

这是示例 docker-compose.yml：

这是 run-node.sh 脚本：

当我手动运行容器内的节点（使用python3 mynode.py或通过/run-node.sh）或当我这样做时docker run -it mynode /bin/bash -c "/run-node.sh"，我收到“正在停止节点..”消息。但是当我这样做时docker-compose up，当我停止容器时，我永远不会看到该消息，通过Ctrl+C 或docker-compose down.

我试过了：

• 将呼叫转移到signal.signal
• 使用atexit而不是signal
• 使用docker stop和docker kill --signal

我还在docker 容器中检查了这个 Python，优雅地停止了问题，但那里没有明确的解决方案，而且我不确定使用 ROS/rclpy 是否会使我的设置有所不同（另外，我的主机是 Ubuntu 18.04，而那个用户是在 Windows 上）。

是否可以在我的方法中捕获容器的停止stop_node？

当我在寻找解决方案时，我在这篇文章如何使用 ROS2 中的参数启动节点？.

不幸的是，这似乎在 ROS2 dashing 下不起作用。我创建了 ROS2 realsense 驱动程序的一个分支（https://github.com/AndreasAZiegler/ros2_intel_realsense/tree/serial_no_param/realsense_ros2_camera），我的目标是能够通过参数传递序列号。和

传递参数工作正常，但是当我使用启动 python 文件启动节点时

它忽略参数。parameters.yaml 的路径是正确的（我在启动 python 脚本中打印它）。

我正在尝试编写一个订阅者类，它订阅一个主题并阅读为该主题发布的消息。据我所知，我需要传递一个带有消息结构的回调函数来读取收到的消息。但这种方法并不通用。有什么办法可以让我以字符串的形式读取任何 ros 消息并将其发送到可以相应解析它们的客户端类

几天来，我一直在image_proc为 ROS2 的运行而苦苦挣扎。它链接到vision_opencvwhich 又链接到libboost_python3.

现在尝试运行它，我很熟悉：

nm使用该工具进行进一步调查会产生：

这_PyBaseObject_Type在 libboost_python37 中确实是未定义的。

我们来看看libboost_python37链接了哪些库：

它缺少任何指向 Python 的动态链接，这导致我提出第一个问题：

• python应该链接libboost_python37到？

我在网上的其他地方看到过，一个老问题，有人从otool -L它包含的地方发布了他们的输出（虽然它是针对 -mt 文件的，但我的 mt 也没有它。）

（他们的输出）

我的第二个问题：

• 有谁知道问题是什么或如何解决这个问题？

事情变得有点复杂，因为我使用的是 ROS2 构建工具colcon，而不仅仅是直接编译。

一些附加信息：有人建议通过将 libboost_python37.dylib 链接到 libboost_python3.dylib 来解决此错误，因为它无法被拾取。这不是问题，也没有解决它。

我还从 Brew 安装了 boost 和 boost-python3，并自己编译了它，这两个地方都一样。Python命令是最新的 python 3.7.3，它是“默认”，如python --version给出 3.7.3。

我想在 Ubuntu 18.04 中为我的 ROS2 项目创建一个自定义 Action 客户端/服务器。我正在关注https://answers.ros.org/question/3234 ... 的答案，以便为自定义操作创建 ROS2 pkg。

我的包裹看起来像这样：

我的文件如下： PlanAid.action：

CMakeLists.txt

和package.xml：

当我尝试使用以下方式构建我的工作区时：

我收到以下错误：

我怎么解决这个问题？

我为 ROS2 创建了一个包，并添加了一个我下载的 Python 存储库。我遇到的问题是，在原始存储库中，直接导入了来自自己存储库的模块，而在我的存储库中，我必须导入它们，在模块之前添加 ROS2 包名称，即使我从同一个存储库导入模块，例如：

import planner_pkg.SimpleOneTrailerSystem as SimpleOneTrailerSystem

虽然我想：

import SimpleOneTrailerSystem

我的 ROS2 项目结构如下：

包.xml

设置.py：

我有一个类，其中声明和实现在 .cpp 文件中。它有一个名为 的成员函数imageCallback()，在构造函数中使用，如下所示

对我来说，这看起来不错，但它不起作用。

期待回调的create_camera_subscription这个签名：

但它得到了这个签名

这个签名是什么意思？namespace::classname::pointer? 为什么不是函数？

（回调签名与他们在文档https://github.com/ros-perception/image_common/wiki/ROS2-Migration中使用的完全相同，如果有兴趣）

我有一个主bringup.launch.py启动文件，其中启动描述符包含child.launch.py作为子启动文件，如下所示：

如何从bringup.launch.pyto传递参数child.launch.py？