ros - 如何使用字符串读取任何 ros 消息

Question

我正在尝试编写一个订阅者类，它订阅一个主题并阅读为该主题发布的消息。据我所知，我需要传递一个带有消息结构的回调函数来读取收到的消息。但这种方法并不通用。有什么办法可以让我以字符串的形式读取任何 ros 消息并将其发送到可以相应解析它们的客户端类

Answer 1

您可以像 akshayk07 建议的那样使用 python，也可以使用 C++ 替代方案：ros_type_introspection。作者写的正是你所要求的generic_subscriber.cpp。