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我有一个类，其中声明和实现在 .cpp 文件中。它有一个名为 的成员函数imageCallback()，在构造函数中使用，如下所示

namespace viso2_ros {

class MonoOdometer : public rclcpp::Node, public OdometerBase
{
MonoOdometer(const std::string& transport, const rclcpp::NodeOptions& options)
  {
    camera_sub_ = image_transport::create_subscription(this, "image", &MonoOdometer::imageCallback, transport, 1);
  }

protected:
  void imageCallback(
      const sensor_msgs::msg::Image::ConstSharedPtr& image_msg) {
      // implementation of the image callback function
    }
}

} // end namespace

对我来说，这看起来不错，但它不起作用。

期待回调的create_camera_subscription这个签名：

const function<void (const shared_ptr<const sensor_msgs::msg::Image_<allocator<void> > > &)>

但它得到了这个签名

void (viso2_ros::MonoOdometer::*)(const sensor_msgs::msg::Image::ConstSharedPtr &)

这个签名是什么意思？namespace::classname::pointer? 为什么不是函数？

（回调签名与他们在文档https://github.com/ros-perception/image_common/wiki/ROS2-Migration中使用的完全相同，如果有兴趣）

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该签名意味着它是指向成员函数的指针，而不是指向函数的常规指针。为了MonoOdometer::imageCallback被调用，它需要一个类的实例MonoOdometer来调用它，但你create_camera_subscription只是希望它是一个独立的函数。两种解决方案是要么创建imageCallback一个static方法，要么传递一个仿函数（如 lambda），它将调用imageCallback它自己的调用运算符。

静止的：

static void imageCallback(...) {
  // ...
}

拉姆达：

image_transport::create_subscription(this, "image",
  [&](auto& msg) { this->imageCallback(msg); }, transport, 1);
于 2019-08-17T04:45:15.507 回答