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我正在将 ROS2 与 Python 的本机 RTI DDS 连接器连接，我在 RTI 连接器中发布消息并在 ROS2 中订阅。

对于名为的消息，我有以下消息结构DetectedObjectList：

int16 id
// An array of objects of another message type
DetectedObject[ ] objects

这在 IDL 中被解释为无界序列。

另一条消息名为DetectedObject：

int16 id
string name
int16 x
int16 y

假设用于通信的主题是“ objects ”，消息类型是“ DetectedObjectList ”。

由于 ROS2 中的订阅者订阅了 int16类型的 id 和 DetectedObject[] 类型的对象，我如何从 RTI 连接器发布对象？

RTI 连接器中的通常流程是：

  • 获取输出实例：

    output = connector.getOutput("MyPublisher::MyDataWriter")

  • 发布一个实例：

    output.instance.setNumber("id", 5)

    output.write()

我怎样才能写一个类型的对象DetectedObject而不是setNumber？

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1 回答 1

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我没有使用 ROS 的经验，但我会尝试在 DDS/Connector 部分提供帮助。

据我所知，在 DDS 中您不能指定无界数组。您可以有无界序列，但不能有数组。因此，如果您使用的类型如下所示：

struct DetectedObject {
  short id;
  string name;
  short x;
  short y;
};


struct MyMessage {
  short id;
  DetectedObject objects[10];
};

或者您有一个无界序列：

struct DetectedObject {
  short id;
  string name;
  short x;
  short y;
};


struct MyMessage {
  short id;
  sequence<DetectedObject> objects;
};

然后您的连接器代码将如下所示：

connector = rti.Connector("MyParticipantLibrary::PubParticipant",
                          filepath + "/ROS.xml")
outputDDS = connector.getOutput("MyPub::MyTopicWriter")

for i in range(1, 500):
    # There are two ways to set values in an instance:

    # 1. Field by Fields:
    outputDDS.instance.setNumber("id", 1)
        #note index, for now, starts from 1. This may change in the future
    outputDDS.instance.setNumber("objects[1].id", 2)
    outputDDS.instance.setString("objects[1].name", "aName")
    outputDDS.instance.setNumber("objects[1].x", 3)
    outputDDS.instance.setNumber("objects[1].y", 4)
    outputDDS.write()

        # OR

    # 2. By first creating a dictionary and then setting it all at once:
    myDict = {'id': 5, 'objects': [{'id': 6, 'name': '', 'x': 7, 'y': 8}]}
    outputDDS.instance.setDictionary(myDict)
    outputDDS.write()
    sleep(2)

当涉及到无界数组时，也许其他人可以对 ROS <--> DDS 映射做出更多贡献。

我希望这有帮助，詹皮耶罗

于 2018-08-03T16:56:36.307 回答