cmake - 如何从工作区外部构建基于 ROS2 的应用程序

Question

我创建了一个可以通过 cmake 构建的 qt 应用程序。我的应用程序使用了一些 ros2 服务，所以我需要用 ros 构建它。为此，我需要将我的代码放在 ros2_ws/src/ 下。我想避免这件事。我想使用 ament 工具从任何文件夹（不放在 ros2_wc 下）通过应用程序构建。我该怎么做 ？

Answer 1

如果你想这样做，你需要像往常一样构建 ROS2，并获取以下脚本：

. install/local_setup.bash

然后，您可以使用所需目录中的 ament 调用您的构建命令。

cd <dir>
ament build --force-cmake-configure ...

Answer 2

对于那些正在使用新的 ros2 构建工具的人：colcon

您可以保留自己的~/ros2_ws，并将 QT 应用程序放到另一个~/ros2_overlay_ws.

例如，如果您的新 QT 应用程序依赖于~/ros2_ws位于~/ros2_ws原始colcon build. 编译完成后，请记住通过以下命令导入并重新索引您的包：source ~/ros2_ws/install/setup.bash. 这将在当前终端重新索引您的 ros2 包。

现在转到~/ros2_overlay_ws/并将您的 QT 应用程序放入~/ros2_overlay_ws/src然后运行colcon build​​. colcon 将找到您的索引包并将它们添加到您的依赖项中。