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我已经从示例存储库下载了一个 ROS2 演示。

具体来说，我使用了minimum_subscriber和minimum_publisher。

我安装了 ROS2 /opt/ros2，当我使用 构建这两个示例时colcon build，它会生成一个install/带有 的目录lib/，shared/以及其他常见的目录结构。

我可以在我的机器上使用我当前的设置完美地执行和运行这些演示，但是这些可执行文件链接到存在的库/opt/ros2，所以当我想在另一台没有安装 ROS2 的机器上执行它们或者我将我的 ROS2 安装移动到我的机器中时，可执行文件找不到共享对象。

我添加了一个非常简单的脚本，该脚本install/lib在构建时添加了所有依赖项，但可执行文件似乎并不关心，他们并没有在生成的lib目录中寻找共享库，他们一直试图在/opt/ros2.

我相信这是我应该在 CMake 中解决的问题，它不是 ROS2 特定的，所以，有什么办法可以告诉我生成的可执行文件在不同的目录中搜索？（../lib或者./lib在我的情况下）

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如果您自己构建它们（假设您提到了 CMake），您可以在 CMake 中设置 RPATH（此处的文档）。具体设置CMAKE_INSTALL_RPATH如下：

set(CMAKE_INSTALL_RPATH "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib")

如果您无法重建它们，您可以LD_LIBRARY_PATH在您的环境中设置库所在的位置，或者您可以使用patchelf使用更新的 RPATH 修补可执行文件本身。

为了获得相对 RPATH 而不是绝对 RPATH，$ORIGIN请在 rpath 规范中使用该变量。有关详细信息，请参阅上面链接中的“建议”。

于 2020-01-17T14:21:31.197 回答