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我测试了我的 ros2 节点是否从重新评估 ROS2 节点完全订阅 /camera/depth/image_rect_raw 主题。我将一个 realsense 相机连接到 TX2 板上并配置为 15 fps。但是，我预计订阅 /camera/depth/image_rect_raw 的速率应该类似于 15 hz，但它不同如下。为什么发布和订阅图像主题之间存在速率差异？是否可以将订阅率与发布率相匹配？

$ ros2 主题 hz /camera/depth/image_rect_raw

平均利率：10.798

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平均利率：8.610

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平均利率：8.085

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平均利率：9.498

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平均利率：9.552

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平均利率：9.265

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平均利率：8.510

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平均利率：7.940

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平均利率：7.539

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平均利率：7.750

min: 0.015s max: 0.480s std dev: 0.09972s window: 87
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1 回答 1

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差异很可能是由于将图像放入网络的传输延迟。此延迟的重要性取决于您的订阅者是在 Jetson 上运行，还是在同一物理网络上的单独设备上运行。无论如何，我建议更改默认 QoS 策略以获得更好的视频流性能，例如设置RELIABILITY=BEST_EFFORT. 也就是说，最大的改进（如果您通过网络流式传输）可能来自image_transport_plugins在发布之前使用压缩图像。尽管这些是基于 CPU 的（theora 等），但它们可能会有所帮助。

要考虑的另一件事是使用 Jetson 中内置的压缩​​硬件加速器，尽管这需要更多的工作，直到维护者image_transport_plugins或其他有进取心的开发人员开始工作。

于 2020-09-28T22:08:50.860 回答