在 c++ 和 ros2 中，是否可以在不知道其类型的情况下订阅主题？如果是这样，并且收到了一条消息，是否有可能在不知道其类型的情况下再次自省该消息？意思是，ros2 消息是自描述的（例如 FlexBuffer 消息）吗？
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不，ros2 消息不是自描述的，因为它们被二值化以提高吞吐量。因此，您不仅需要 .msg/.idl 描述文件，还需要将其编译为消息描述，然后才能解释消息。
ros2接口的概念在这里描述：https ://docs.ros.org/en/foxy/Concepts/About-ROS-Interfaces.html
于 2021-03-23T20:44:40.513 回答