我正在尝试找到处理相互关联的 CCR Dispatcher、DispatcherQueue 和 Interleave 的最佳方法。我有一个类说“MyClass”，它有一个调度程序和一个调度程序队列。该类公开了一个端口集，客户端可以向其发布消息。在“MyClass”中，我为这些消息创建了持久接收器并附加到调度程序队列。我还将所有接收器添加为单个交错的一部分。现在，当客户认为使用“MyClass”类完成时，我希望客户安全地销毁该类。这里需要销毁三样东西，即调度程序、调度程序队列和交错。最好的方法是什么？我碰巧阅读了链接中的讨论http://channel9.msdn.com/shows/Going+Deep/CCR-Programming-Jeffrey-Richter-and-George-Chrysanthakopoulos/。虽然没有明确提及，但我推断 Dispose 的正确方法是我需要先向 interleave 发布一条拆除消息，等待 interleave 拆除然后处置调度程序队列。现在，我的班级的处置代码将如下所示。

请澄清这是正确的方法还是我遗漏了什么。

谢谢，

文卡特

我从http://social.msdn.microsoft.com/Forums/en/roboticsdss/thread/3169a539-f536-4b9d-bae7-01212a857660看到并且从我自己使用和调试 DSS 服务的经验来看，DSS 使用克隆进行节点内通信，使用克隆+序列化进行节点间通信。我请求你帮助理解这个机制。对于节点内通信，我知道 DSS 仅使用克隆，因为我们在同一进程空间中传输对象（不需要通过网络进行通信），并且我们不希望任何不需要的共享内存依赖项。但是，在节点间通信的过程中，为什么需要克隆+序列化呢？从我对序列化的理解来看，当你序列化一个对象时，你在序列化结束时得到的输出是完全独立于被序列化的对象的，可以单独使用来构造一个新的对象。此外，在序列化过程中，我不认为我们要更新原始对象，我们只是要从中读取。在这种情况下，单靠序列化是不够的吗？为什么我们需要在序列化之前进行克隆？

谢谢，

文卡特

我希望我在这个上做了功课，我基本上是在征求第二意见。

我的理解是，CCR 和 DSS（以及其他 MS RDS 工具）不能也不会在支持 .NET Micro Framework 的设备上运行。

我的目标是尽可能使用 DSS 与设备通信，但我想与之通信的一些设备（例如相机模块）将连接到 Panda II Micro Framework 板。因此，除非我在发布相机的 Panda II 板上编写 DSS 兼容服务，否则我将无法通过大多数其他方式访问相机的源。

坦率地说，我发现 .NET MF 完成了 50% 的解决方案，而 MS RDS 完成了另外 50% 的解决方案——我只是希望 DSS 可以在 .NET MF 上运行。

我的研究大部分是正确的吗？我错过了什么吗？

我的项目涉及创建一个家庭自动化系统，我发现兼容 MS RDS 的设备要么很难找到（特别是出于某些目的），要么非常昂贵。虽然 .NET Micro Framework 兼容设备将以 20 美元左右的价格为我提供湿度传感器，并以同样低的价格提供其他强大功能。而且我没有创建硬件解决方案的专业知识，我只是有想法，我想制作一个原型。

我正在研究由一组实体制作的定制机器人。我正在尝试评估它的重心和零力矩点，我需要每个实体的重心，然后应用重心的一般规则：

（物体重心的X坐标）*（物体总质量）

(实体 1 的重心 X 坐标) (实体 1 的质量) +...+ (实体 n 的重心 X 坐标) (实体 n 的质量)

（重心的其他坐标也是如此）但为此，我需要 GPS 传感器通知每个实体的重心位置，以及将所有这些都包含在“计算”块中执行的上述计算中的方法。但问题是，当我尝试“加入”来自不同 GPS 传感器实例的值时，会弹出以下错误：“加入连接到独立的数据源。它永远不会完成。尝试修改你的连接。” （附上 VPL 图的图像）。 https://docs.google.com/file/d/0B2w3mmBOvQsIWHBiR2NvUmxHUnc/edit?usp=sharing 有人请帮帮我。

我是微软机器人的新手

我尝试在 :\Microsoft Robotics Dev Studio 4\samples\Simulation 上运行 DifferentialDrive Sample 但我遇到了标识符问题......在我运行示例后，它说由于标识符而无法启动服务

我检查了代码，我注意到标识符设置为：

http://schemas.microsoft.com/robotics/simulation/services/2006/05/simulateddifferentialdrive.user.html

看来这只是一条独特的道路

但是 DSS 得到的错误是：

服务创建失败最常见的原因： - 清单或创建请求中的服务合同标识符与 Contract.Identifier 不匹配 - 服务引用了不同版本的运行时程序集 可以在系统调试器日志中找到其他信息。

主题 服务创建失败最常见的原因： - 清单或创建请求中的服务合同标识符与 Contract.Identifier 不匹配 - 服务引用了不同版本的运行时程序集 可以在系统调试器日志中找到其他信息。

我检查了标识符，它与我的清单文件完全匹配我该怎么办？？？我怎样才能运行样本？？？或其他样品

我在 Windows 8 64 位上运行 MRDS（但我在 32 位上编译我的应用程序）

我试图使用 VPL 计算立方根：
https
://www.dropbox.com/s/vjng6fjf081ovkq/shot_140214_212725.png 我正在做的是将值设置为 1/3
https://www.dropbox .com/s/4f8eqep8rm3jpw0/shot_140214_212742.png
结果它一直给我1。问题可能出在哪里？谢谢你。

微软机器人开发工作室有很多传感器，但没有无线传感器。我想添加它。我研究了但没有找到任何东西。我想我必须在 Mrds 上编写新的 dss 服务。然后将此服务添加到清单文件中。但我没有不知道如何编写服务。

Visual Studio C# 上是否集成了任何 sdk。谢谢。

有谁知道机器人开发环境非常适合测试无人机的人工智能程序（例如四轴飞行器、飞机、直升机等）？我想要像 Microsoft Robotics Developer Studio 这样的东西，它包括一个虚拟环境（例如具有重力、风等的户外环境）来测试飞行动力学。我想要将传感器添加到虚拟无人机的选项，例如 GPS、高度计、陀螺仪等，然后 AI 程序可以使用这些传感器来引导无人机。

我了解线路跟随器，主要是网格解决机器人，我实际上了解基础知识。实际上，他们必须在竞技场中追踪网格的路径，然后以最短的距离回到起点。在这里，我的疑问是关于我附加的此链接中的线路追随者。用于网格求解和迷宫求解的高级线跟随机器人

我的疑问是什么程序来做呢？他们已经绘制了路径并使用 Dijkstra 算法来解决路径。但是他们如何将代码（即）传输到必须转向的地方，它必须转向哪个方向。他们如何生成应该传递的函数？请解释我需要单独的程序。我打算用python试试。

我正在使用 Microsoft Robotics 套装，在 DSS 命令提示符中启动一个实例，它SysWOW64\cmd.exe使用参数定位正常/K filepath\env.cmd

然后在 DSS 命令提示符中启动服务，它类似于dsshost32 /p:50000 /t:50001 "/m:filepath.manifest.xml"

我试图让它在一个命令中同时执行，例如C:\Windows\SysWOW64\cmd.exe /K "filepath\env.cmd" & /K dsshost32 /p:50000 /t:50001 /m:"filepath\WebCam.manifest.xml"我不太熟悉 CMD 以知道它是否可能，执行多个命令将无法正常工作，因为我相信它是一个不同的 CMD 实例。

感谢您的时间和任何煽动。