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我正在研究由一组实体制作的定制机器人。我正在尝试评估它的重心和零力矩点，我需要每个实体的重心，然后应用重心的一般规则：

（物体重心的X坐标）*（物体总质量）

(实体 1 的重心 X 坐标) (实体 1 的质量) +...+ (实体 n 的重心 X 坐标) (实体 n 的质量)

（重心的其他坐标也是如此）但为此，我需要 GPS 传感器通知每个实体的重心位置，以及将所有这些都包含在“计算”块中执行的上述计算中的方法。但问题是，当我尝试“加入”来自不同 GPS 传感器实例的值时，会弹出以下错误：“加入连接到独立的数据源。它永远不会完成。尝试修改你的连接。” （附上 VPL 图的图像）。 https://docs.google.com/file/d/0B2w3mmBOvQsIWHBiR2NvUmxHUnc/edit?usp=sharing 有人请帮帮我。

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问题

因为 VPL 无法知道两个数据源的预期数据速率，而 join 只会在所有分支上都有项目时才会触发（然后消费项目）存在两个问题，一个是它可能永远不会触发，另一个是数据可能不同步（想象一下，如果两个数据源以 1Hz 和 2Hz 的频率触发，则连接的每个分支上的第一个元素将及时分开）

一个解法

在您的图表中，使用数据源设置变量及其值（您似乎已经这样做了）

使用数据源之一（或其他一些定期通知）使用已设置为状态的最新值触发计算。虽然您可能并不总是拥有最新的数据，但它总是相当新的

或者，您可以在当前具有联接的位置进行合并，并在任一数据源上使用通知来触发计算（同样，使用已设置为状态的最新值）

于 2013-05-04T00:56:12.860 回答