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我正在尝试参与开源，并且对机器人技术也很感兴趣，因此我考虑为 MoveIt 2 做出贡献。作为第一步，我在 VirtualBox 中的 Ubuntu 20.04 VM 上从源代码安装 MoveIt 2。

我已经阅读了这里的所有说明：https ://moveit.ros.org/install-moveit2/source/#:~:text=colcon%20build%20%2D%2Devent%2Dhandlers%20desktop_notification%2D%20status% 2D%20%2D%2Dcmake%2Dargs%20%2DDCMAKE_BUILD_TYPE%3DRelease

但是，构建在突出显示的部分失败。错误信息如下：

非常感谢任何帮助。谢谢！

我想在我的机器人中使用 Pilz Industrial Motion 来构建轨迹，但是在 pilz_robot_programming 上的 redme 文件中，它告诉我我需要一个名为 /get_speed_override 的服务，那么如何创建它呢？我在 ROS 的网站上做了所有的教程：( http://wiki.ros.org/pilz_robots/Tutorials )，它允许我使用 RViz 和 API Python 移动 PRBT 机器人。这些教程工作正常，所以我尝试使用我的机器人：在 Rviz 中一切看起来都很好，我可以计划和执行 PTP 和 LIN 动作，但是当我尝试使用 API 时，由于以下几行而失败：

等待连接到服务 /prbt/get_speed_override... 等待服务 /prbt/get_speed_override 时超时

所以我做一个服务：

我运行 ia new 终端，它可以跳过该行，但也许我以错误的方式创建此服务，因为每次移动都失败（但是当我运行 rosservice list 它在那里！）。终端中的错误：

在此处输入图像描述

这在API中：

pilz_robot_programming.exceptions.RobotMoveFailed：执行期间失败：Ptp vel_scale：0.2 acc_scale：0.2 参考：base_link 联合目标：（0.3、0、0.45、0、0、0）

我真的很想使用 Pilz，因为轨迹的 MoveC 和 Blend 选项，但似乎很难与其他机器人集成，因为当我使用演示时，一切都很好，但是当我尝试与其他机器人一起使用时它失败了. 但是，如果有人对另一种构建方式有想法，请告诉我。Obs：我正在使用 Ros-Noetic e Moveit 1。

我正在尝试使用官方教程对不同的 OMPL 算法进行基准测试，但是我无法连接到数据库。

当我通过以下命令在打开数据库的情况下启动熊猫臂时：

roslaunch panda_moveit_config demo.launch db:=true

我收到以下错误：

[错误] [1642350646.192738964]：无法连接到 'localhost:33829' 的数据库。如果您刚刚创建了数据库，则初始设置可能需要一段时间。

我在这个帖子中看到了一个解决方案，但是那是在我使用 Noetic 时的旋律。据我所知，Noetic 没有 mongodb_store，因此这个解决方案对我不起作用。

我已经通过这个命令安装了 ros mongodb：

sudo apt-get install ros-noetic-warehouse-ros-mongo

有谁知道如何解决这个问题？可能是我丢失了一些文件，或者他们需要额外的设置？

我想知道是否可以将 6DOF 机器人手臂的末端执行器 (EEF) 的目标姿势方向的值设置为“我不关心”或某事。相似的。我只想让 EEF 移动到一个坐标，不管它在工作区中的方向。

目前我的 MoveGroupInterface 计划失败并出现错误：“失败：中止：未找到运动计划。未尝试执行”。但是当我在 Rviz 中手动移动机器人手臂时，坐标是可以到达的。

我正在使用 ROS MoveIT 和 c++。

问候

我在一个项目中使用规划器 Pilz Industrial Motion、ROS noetic 和 Moveit 1。我可以规划和执行 PTP、LIN 和 CIRC 移动，并通过生成的轨迹获取点。我知道 PILZ 计划轨迹并按时间划分段，每 0.1 秒有一个新的联合目标，有时它会产生足够的分数，但其他时候，我需要更密集的轨迹（可能每 0.5 秒或其他小于 0.1 的值划分） .

在这些分析之后，我开始在 lib 中搜索它是如何划分的。所以我发现这个： http ://docs.ros.org/en/melodic/api/pilz_trajectory_generation/html/pilz_trajectory_generation/trajectory__generator_8h_source.html

在第 91 行中，我看到了一个名为 sampling_time 的变量，其值为 0.1。那是我的钥匙！这个变量。出现在其他档案中，并且都与生成或规划轨迹有关。但这并不是那么简单，docs.ros 中的这个存档属于 Moveit Source Build，我使用的是二进制安装。我可以在 Source install 中轻松找到并更改此 var，但在二进制文件中却一无所获。我不想改变我的 moveit 构建，我质疑自己是否有办法改变它，或者是否有人已经这样做了。我在我的文件夹中搜索，甚至使用软件 GHEX（从二进制翻译成英文）打开 .deb 和 .so 档案，但我找不到这个 var。

那么，我如何找到这个 var，或者改变 PILZ 如何对点进行插值？我希望有一个人可以帮助我！