我在一个项目中使用规划器 Pilz Industrial Motion、ROS noetic 和 Moveit 1。我可以规划和执行 PTP、LIN 和 CIRC 移动，并通过生成的轨迹获取点。我知道 PILZ 计划轨迹并按时间划分段，每 0.1 秒有一个新的联合目标，有时它会产生足够的分数，但其他时候，我需要更密集的轨迹（可能每 0.5 秒或其他小于 0.1 的值划分） .
在这些分析之后，我开始在 lib 中搜索它是如何划分的。所以我发现这个： http ://docs.ros.org/en/melodic/api/pilz_trajectory_generation/html/pilz_trajectory_generation/trajectory__generator_8h_source.html
在第 91 行中，我看到了一个名为 sampling_time 的变量，其值为 0.1。那是我的钥匙！这个变量。出现在其他档案中，并且都与生成或规划轨迹有关。但这并不是那么简单，docs.ros 中的这个存档属于 Moveit Source Build，我使用的是二进制安装。我可以在 Source install 中轻松找到并更改此 var，但在二进制文件中却一无所获。我不想改变我的 moveit 构建，我质疑自己是否有办法改变它，或者是否有人已经这样做了。我在我的文件夹中搜索，甚至使用软件 GHEX（从二进制翻译成英文）打开 .deb 和 .so 档案，但我找不到这个 var。
那么，我如何找到这个 var，或者改变 PILZ 如何对点进行插值？我希望有一个人可以帮助我！