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我目前正在开展一个项目，在该项目中，我在同一场景中独立地为机器人生成和控制 2 个手臂。我要离开 OpenManipulator 文档/教程，并使用 MoveIt 来控制他们的默认手臂，来自这个链接：

http://emanual.robotis.com/docs/en/pl ...

和

http://emanual.robotis.com/docs/en/pl ...

所以我的想法是，在几个不同的终端中，我正在运行以下命令来生成绑定在一起的凉亭和 rviz 实例，并且我能够使用提供的 GUI 来操作单个手臂或使用代码。

$ roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch（生成带有基本主题/节点的凉亭和机械臂）

$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_platform:=false （使用相同的手臂生成 rvis，并为手臂创建 moveit 控制器。我还修改了这个启动文件以将 moveit 设置为 true）

$ roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch（生成提供的 gui）

我想以某种方式操纵启动文件以生成第二个手臂，我可以像控制第一个手臂一样独立操纵它。到目前为止，我还没有找到运气，我仍在研究凉亭。不知道我将如何处理产生 rviz 的控制器。

我按如下方式操作了凉亭启动文件，并且能够显示 2 个手臂，但没有让主题或服务单独分组或拥有自己的唯一名称，甚至生成。

open_manipulator_gazebo.launch

open_manipulator_controller.launch （open_manipulator_gazebo 包中的那个，不是 open_manipulator_controller 包。这个是上面的launch文件调用的）

这是原始源代码的来源，因此您可以将其与原始启动文件进行比较：https ://github.com/ROBOTIS-GIT/open_m ...

任何帮助，将不胜感激。我对 ROS 很陌生，如果我忽略了一些简单的事情，请原谅我。如果我遗漏了任何重要信息，请告诉我，我很乐意提供。

感谢您的时间

真挚地，

阿尔弗雷德·沙克尔

我知道 boost python 库，但我需要的是从 python 文件 (py) 调用 cpp 文件中的 C++ 函数。这是一个移动 PR2 机器人手臂的简单 Python 代码。

以下代码在 py 文件中

这是我在 cpp 文件中的 c++ 代码

我在这里要做的是尝试通过调用 OpenGripper 和 closedGripper 函数来打开和关闭机器人的抓手。这些函数在 opGripper 和 closGripper 函数的 cpp 文件中被调用。因此，我需要从 python 文件中调用 opGripper 和 closGripper 函数，以便从 C++ 文件中执行它们并执行任何必要的操作。我怎么做？

您好，我正在学习 Mastering_ROS_for_Robotics_Programming 的教程

这是我的test_random.cpp文件

当我运行时catkin_make出现以下错误

这是我的CMakeLists.txt文件

当我运行 rosrun seven_dof_arm_test test_random_node 它显示我这个错误

因此，我是 ROS 新手，如果有人能详细解释我的错误，我将不胜感激

我一直在尝试按照本教程将四轴飞行器集成到 MoveIt 中！

我需要帮助尝试执行路径。我想我做的一切都是正确的，直到我做发射。当我启动时，RVIZ 会弹出并出现四轴飞行器。然后我按 rviz 上的“计划”，我可以看到一个阴影从我的四轴飞行器所在的位置移动到我想要的位置（我的目标）。问题是当我按“执行”时，实际上去目标，我有以下错误：

[错误]：无法识别任何一组可以驱动指定关节的控制器：[ virtual_joint ]

[错误]：已知控制器及其关节：
其中没有出现，或者它没有任何已知控制器

然后我得到以下信息：

[信息]：中止：找到解决方案，但控制器在执行期间失败

我已经尝试在线搜索此错误，但我似乎没有找到解决方案。有人能帮我吗？提前致谢。

我正在尝试从Rviz 平台中的通用机器人包中运行 ur5 手臂。为此，我调整了 Moveit “Move Group Python Interface”教程中的原始 Python 代码：

http://docs.ros.org/melodic/api/moveit_tutorials/html/doc/move_group_python_interface/move_group_python_interface_tutorial.html

每次我尝试运行在机器人手臂中执行运动的命令时都会出现错误，如下图所示： 错误 1 ​​的图像

这是另一个图像，左侧 Rviz 终端，右侧 Python 代码终端： 错误 2 的图像

有人能告诉我我能做些什么来修复它或给出发生这种情况的原因吗？

有关更多信息，请查看修改后的代码：

tl;dr：如何使用 ROS MoveIt 向 6 DOF 机器人手臂发送“移动到（x、y、z、roll、pitch、yaw）”命令？

我正在尝试使用 Python 移动组接口控制带有 ROS 和 MoveIt 的 Universal Robots UR5 6 自由度机械臂。我缺少基本的“如何将机器人末端执行器发送到这一点”控制。我将“末端执行器”解释为机器人的“手”。直观地说，我想使用以下方法使末端执行器移动：

但是，geometry_msgs.msg.Pose() 对象需要格式为 (x, y, z, w) 的四元数。

我做过/研究的一些事情：

• 让 ROS 通过Move Group Python 接口与机器人交谈并移动机器人
• 对四元数的一般理解
• 关于四元数的 ROS 文档
• 什么是四元数旋转（堆栈溢出）

其他一些信息：

• 在 Ubuntu 18.04 上运行 ROS Melodic
• 在 RViz 和 Gazebo 中模拟 UR5 机械臂但也有物理手臂

问题

• 我的研究表明，形式为 (x, y, z, w) 的四元数仅描述 3D 空间中的旋转。如果只获取旋转信息，机器人如何知道要移动到哪个位置？
• 我可以从 (x, y, z, roll, pitch, yaw) 转换为四元数吗？还是那些描述了两种不同的事物？
• 是否必须对四元数进行归一化以使平方和等于 1？如果是这样，我怎样才能告诉我的机器人手臂去空间中的一个物理点，比如（0.5m，0.3m，0m）？
• 有人可以提供用四元数（4D）描述旋转（3D）的外行术语解释吗？

我正在尝试从 BOX.com 下载没有文件扩展名的文件。批处理代码如下所示

错误：

我在 C++ 编程方面有一些经验，但我对机器人技术有点陌生。我必须为客户创建机器人功能，其中机器人手臂在几个对象之间移动以达到其末端执行器（夹具）的给定姿势目标。

我必须使用 MoveIt 界面进行运动规划。该接口还可以计算笛卡尔路径。如果我理解正确，笛卡尔路径只是末端执行器应按顺序到达的航路点姿势的集合。

我的第一个问题是，执行笛卡尔路径而不是手动移动到几个航路点的优点/缺点是什么？

我的第二个问题是，运动规划师是否会首先计划所有航路点，然后一个接一个地开始执行它们。还是运动规划器会为笛卡尔路径中的每个航路点重复计划和执行？

我想知道这一点的原因是因为我认为逐步（或航路点）移动末端执行器将提高为由于环境中许多物体而很难到达的目标找到轨迹的机会.

先感谢您，

短剑

我正在按照本教程进行分类 IK 解算器

当我运行它时，它给我的输出为

即使它说生成cpp代码为什么它会崩溃？

可能是什么问题，有人可以帮我解决这个问题

谢谢

ubuntu 20.04 LTS ros noetic

我正在按照此处的步骤操作，但 catkin 工作区配置出现错误。

PS：我刚开始Linux和ROS