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我一直在尝试按照本教程将四轴飞行器集成到 MoveIt 中！

我需要帮助尝试执行路径。我想我做的一切都是正确的，直到我做发射。当我启动时，RVIZ 会弹出并出现四轴飞行器。然后我按 rviz 上的“计划”，我可以看到一个阴影从我的四轴飞行器所在的位置移动到我想要的位置（我的目标）。问题是当我按“执行”时，实际上去目标，我有以下错误：

[错误]：无法识别任何一组可以驱动指定关节的控制器：[ virtual_joint ]

[错误]：已知控制器及其关节：
其中没有出现，或者它没有任何已知控制器

然后我得到以下信息：

[信息]：中止：找到解决方案，但控制器在执行期间失败

我已经尝试在线搜索此错误，但我似乎没有找到解决方案。有人能帮我吗？提前致谢。

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3 回答 3

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确保您已安装 ros-controllers 软件包

sudo apt install ros-melodic-ros-controllers
于 2020-01-07T06:07:23.627 回答
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您必须在https://github.com/ros-planning/moveit/tree/master/moveit_plugins上将 Alessio 包中的修改后的文件应用到原始 moveit 简单控制器管理器包上。（即首先从链接中克隆简单控制器管理器的原始存储库，然后覆盖或添加 Alessio 包中存在的额外文件）。然后在这个编译之后。

于 2020-07-10T14:16:34.110 回答
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确保您正在启动 moveit setup_assistant 创建的gazebo.launch 文件

于 2020-02-23T15:59:19.297 回答