我在 C++ 编程方面有一些经验，但我对机器人技术有点陌生。我必须为客户创建机器人功能，其中机器人手臂在几个对象之间移动以达到其末端执行器（夹具）的给定姿势目标。
我必须使用 MoveIt 界面进行运动规划。该接口还可以计算笛卡尔路径。如果我理解正确，笛卡尔路径只是末端执行器应按顺序到达的航路点姿势的集合。
我的第一个问题是，执行笛卡尔路径而不是手动移动到几个航路点的优点/缺点是什么？
我的第二个问题是，运动规划师是否会首先计划所有航路点，然后一个接一个地开始执行它们。还是运动规划器会为笛卡尔路径中的每个航路点重复计划和执行？
我想知道这一点的原因是因为我认为逐步（或航路点）移动末端执行器将提高为由于环境中许多物体而很难到达的目标找到轨迹的机会.
先感谢您，
短剑