我尝试运行一个 bash 脚本、批处理文件和一个脚本文件，它利用了 azcopy 实用程序。azcopy 命令将文件从远程位置复制到 azure blob 存储。

AZCOPY /Source:$Source /Dest:$Destination /DestKey:$DestKey /Pattern:*.txt

当我手动运行脚本时它运行正常。当我创建一个 moveit 任务并运行它时，我收到一个成功完成的任务。但是，没有文件被复制到 blob 存储。我也尝试过运行 powershell 命令，C:\WINDOWS\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.EXE -NoLogo -NoProfile –ExecutionPolicy Bypass -Command c:\temp\GL_Format_Update.ps1。如堆栈溢出问题中所述。

我正在尝试从http://moveit.ros.org/install/source/中给出的源代码构建 Moveit

但是，我遇到了依赖问题并设法解决了一些问题。我无法理解这个错误。

我在 Ubuntu 14.04 下设置了 ROS indigo, Gazebo。在 ROS 下，moveit 节点正在运行。模拟机械臂 IRB120 并站在 Gazebo 中。我有一个节点，它使用moveit(move_group node)为Bob 想要的目的地规划路径（轨迹） 。计划的轨迹将被发送到 Gazebo 以便稍后显示。

Bob 可以使用两种方法来描述目的地：

1. 手臂每个关节的角度：使用六个数字的数组（对于手臂的六个关节），定义每个关节和胫骨的形式。这种方法效果很好。它使用JointConstraint类：

   双目标姿势 [] = {0.52, 0.50, 0.73, -0.02, 0.31, 6.83}; for(int i = 0 ; i < 6; i++) // 迭代手臂的关节。{ moveit_msgs::JointConstraint jc; jc.weight = 1.0; jc.tolerance_above = 0.0001; jc.tolerance_below = 0.0001; jc.position = 目标姿势[i]; jc.joint_name = 名称[i]; 目标约束.joint_constraints.push_back(jc); }

2. 仅定义末端执行器的位置和方向。我不能使用这种方法。我已经使用了PositionConstraint类。

简而言之：我可以使用类来描述一个目的地JointConstraint，但我不知道如何在PositionConstraint类中描述它。如何通过指出末端执行器的位置来描述目标？

我如何用格式描述目标PositionConstraint：（我指出末端执行器应该在哪里以及它的方向应该是什么。）

但是当请求发送时，服务器会响应：

笔记：

在这两种情况下，我都将其添加goal_constraint到trajectory_request：

trajectory_request是要发送到的move_group。（通过发表trajectory_request关于该/move_group/goal主题的文章）

给定一个octomap::OcTree，我怎样才能得到被占用单元格的笛卡尔坐标？

因为当我传入一个octree由空生成的PlanningScene单元格时，我得到了 0 个占用的单元格，正如预期的那样。当我使用已知在 xyz 坐标（0.1、0.8、0.1）处具有半径为 0.05 米的单个球体的场景时，根据场景的参考框架（也是米），我得到以下输出：

当然，必须进行一些转换，因为这些 octomap xyz 值并不像预期的那样对应于单个小球体。这个转换是什么？

我想写一篇关于ROS和工业控制操作系统等框架的文章。我的一章必须包含一些用于计算轨迹的数学。有没有办法在计算动作时获取已在 MoveIt 中使用的数学公式？

We're a group of students working on our bachelor's degree, We encountered a problem where we need to generate a sequence of trajectory goals (pose,velocity,acc) (Collision free) for a 6 D.O.F robot arm using ROS's moveit while the robot model and collisions are set in Rviz's environment, the main objective is for the robot to hit a ball with a racket so that's why we need to send a sequence of goals so that it can apply the hitting force to the ball and not just go to the ball's position and have zero acc when reaching it.

Please, any help would be appreciated:)

我正在尝试在 Gazebo 中模拟多个机器人（KUKA、UR5 和 Franka Panda）。在一个 URDF 文件中包含所有用于模拟的机器人，并使用 Moveit 制作了所有三个机器人的独立手臂组。使用 Moveit 指挥器，我可以控制机器人，并且工作正常。问题是当我尝试使用 Moveit 指挥官同时控制所有机器人时。如果一个机器人正在工作，那么即使我命令另一个机器人也不会工作。有什么办法可以同时工作所有三个机器人。

我有一个 .net（框架版本 4.5.1）控制台应用程序，它在执行时遇到以下错误：

我已经尝试根据我发现的与此类似的其他帖子将平台目标更改为 X86，但这对我不起作用。在我的控制台应用程序中引用的 .dll 是 Interop.MOVEitAPI.dll。问题可能来自控制台应用程序中引用的 MOVEitAPI 版本与运行控制台应用程序的服务器上实际安装的版本不匹配吗？

我正在尝试构建 ROS 包“ moveit_kinematics ”，但出现以下错误：

我跑了find_package(ur3_moveit_plugin REQUIRED)，但遇到语法错误。

CmakeLists.txt：

有人可以帮我找到包裹或指出错误吗？您的帮助/建议将不胜感激。

谢谢你。

我正在尝试创建一个奇异容器来模拟 Emika Franka 机器人。为此，我需要使用 catkin从 GitHub 存储库构建moveit examples和。panda_config但是，由于我了解奇异性如何相对于我的主系统文件夹安装容器，因此我一直遇到一些麻烦。我使用下面的配方通过sudo singularity build --sandbox ros-kinetic-pandasim-xenial/ recipes/ros_kinetic_pandasim_xenial/ros_kinetic_pandasim_xenial.def命令构建容器。

ros_kinetic_pandasim_xenial 配方

预期行为

我希望将配方 cd 放入 ~/pandasim_ws/ 文件夹，以便我可以执行 catkin 构建。

当前行为

目前，它给了我以下错误：

主要问题

有人可以就奇异性如何相对于我的系统目录安装其容器提供解释或一些文档吗？看起来它使用了用户工作区，因此 cd~/指向在主机系统内启动容器的用户的主目录。以下/看起来是根目录。有没有办法 cd 相对于奇异沙盒文件夹？例如$SINGULARITY_PATH变量或构建参数。