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给定一个octomap::OcTree，我怎样才能得到被占用单元格的笛卡尔坐标？

因为当我传入一个octree由空生成的PlanningScene单元格时，我得到了 0 个占用的单元格，正如预期的那样。当我使用已知在 xyz 坐标（0.1、0.8、0.1）处具有半径为 0.05 米的单个球体的场景时，根据场景的参考框架（也是米），我得到以下输出：

当然，必须进行一些转换，因为这些 octomap xyz 值并不像预期的那样对应于单个小球体。这个转换是什么？

我已经在我的 com 上安装了 Octomap 并且它运行正常。

有没有办法导出 Octomap 3D 占用图并将其转换为 .fbx 或 .obj 格式？

我需要在 Visual Studio 2017 上构建一个octomap。根据网站，他们要求执行以下操作

所以我做了同样的事情，但是在 Windows 命令提示符终端中，当我输入上述命令时，它会引发以下错误：

为了配置和生成 QGLViewer.vcxproj，我应该怎么做？

额外细节：

1. 项目位置：“C:\software\octomap-1.9.0\octomap-1.9.0\octovis\src\extern\QGLViewer”
2. qmake 位置：C:\vcpkg\packages\qt5-base_x64-windows\tools\qt5
3. 视觉工作室：2017（版本 15.9.8）

任何有关这方面的帮助将不胜感激，因为我对 qmake 的了解非常有限。

以下函数出现在OctoMap代码中：

class AbstractOcTreeNode {}; -> 他们声明了一个空类

AbstractOcTreeNode** children; -> 这是在OcTreeDataNode类头文件中声明的

这不会导致内存泄漏吗？不应该是：

我错过了什么？谢谢您的帮助！

我想在我的项目中使用https://ingmec.ual.es/datasets/lidar3d-pf-benchmark/的数据集。可用的地图是 .simplemap。我的理解是它同时存储了地图和机器人的姿势。我想获得这张地图的点云表示（稍后我可以将其转换为八进制图）以及地图中的车辆地面真实姿势。

我已经能够获得 CPose3DPDF，我从中获得了 CPose3d，我相信这是所需车辆的地面真实姿势。如果我错了，请纠正我。现在我有两个问题。首先，轨迹的长度只有 97，这让我怀疑我获取它的代码。其次是关于我与 CPose3DPDF 一起获得的 CSensoryFrame。当我通过执行 CSensorFrame->getObservationByIndex 获得 CObservation 并写入文件时，它让我知道它存储了 velodyne 读数。但我无法从中恢复点云。谁能指导我使用一种工具，该工具可以将 .simplemap 转换为点云或 octomap 表示并从中获取车辆的姿势。提前谢谢了。

我正在使用 PX4 工具链来构建自主无人机。我通过 Gazebo 模拟器使用它，使用 ROS 和 MAVROS。现在，我需要研究寻路算法，而不是传感器，所以我想要 Gazebo 模拟的“地面实况”地图。如果可能的话，能够通过 ROS 的 Octomap 节点使用它会很棒。

我所能做的就是将深度相机点云连接到 ROS octomap 节点，并使用 RViz 进行查看，如本教程中所述。我考虑过在我的世界中放置深度相机传感器，以便用八图表示来近似地面真实世界，但它看起来很复杂而且效率不高。

那么有没有办法生成当前 Gazebo 世界模拟的点云表示，并将其连接到 Octomap ？

非常感谢您的帮助 ！:)

i had search through anywhere on google and forums but i couldnt found what i wanted. hope someone could help me here...

i had generated a 2d map from octomap using map_server map_saver from a pcd file it generated 2 file which is pgm and yaml file

however the generated pgm file does not have grid line on it.

my question is is it possible to show grid line on the image generated from map_saver? or is there any other way to generate an image with grid line from a 2D map?

我正在尝试使用octomap_server对octomap源进行一些更改，所以首先我已经安装了 Octomap ，然后我将 octomap_server 包克隆到了我的 catkin 工作区，事情进展顺利，我可以更改 octomap_server 的源并测试我的更改。sudo apt-get install ros-melodic-octomap

现在我需要更改octomap的来源，所以我克隆了它，我遇到的问题是octomap不是catkin包所以我不能把它放在src文件夹中。

如何强制octomap_server使用我开发的Octomap，catkin包和外部非catkin包如何建立链接？

我正在寻找一种在 ROS 中使用 3D 激光（激光雷达）数据从 OctoMap 制作的占用地图中提取线（边缘）的便捷方法。我有精确的 imu 和 gps 数据。我需要获取映射边缘的坐标，以便为我的船只制作安全空间地图以供导航。我已经从 ROS 的 octomap_server 包中获得了 .bt 或 .ot 格式（八叉树）的占用地图。有没有办法检测最近的占用单元并在 RViz 中提取坐标？

我正在尝试在我的机器人循环时自动保存八进制图。有人可以帮我吗？我不知道如何根据那里的服务和客户端脚本编写这个......谢谢！