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我正在寻找一种在 ROS 中使用 3D 激光（激光雷达）数据从 OctoMap 制作的占用地图中提取线（边缘）的便捷方法。我有精确的 imu 和 gps 数据。我需要获取映射边缘的坐标，以便为我的船只制作安全空间地图以供导航。我已经从 ROS 的 octomap_server 包中获得了 .bt 或 .ot 格式（八叉树）的占用地图。有没有办法检测最近的占用单元并在 RViz 中提取坐标？