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python - 在 RVIZ 上使用 octomap 可视化无人机 3D LiDAR 扫描
我有一架装有 LiDAR 的无人机，可以在 3D 空间上飞行和扫描。我有高精度的无人机 GPS 位置，我想知道如何使用 LiDAR 的 pointCloud 构建 3D 地图。我们的目标是让无人机避开前面的障碍物，这对于远程可视化操作非常有帮助。
我通过 mavlink 获得了 ardupilot 的 GPS 和方向数据，并将其发布在 ROS 上用于我的应用程序，以及 LiDAR 的扫描作为 PointCloud2。我可以使用 octomap_server 之类的东西以某种方式设置 GPS 静态原点并围绕它构建地图吗？
任何关于寻找什么的提示将不胜感激！
非常感谢你。