python - 在 RVIZ 上使用 octomap 可视化无人机 3D LiDAR 扫描

Question

我有一架装有 LiDAR 的无人机，可以在 3D 空间上飞行和扫描。我有高精度的无人机 GPS 位置，我想知道如何使用 LiDAR 的 pointCloud 构建 3D 地图。我们的目标是让无人机避开前面的障碍物，这对于远程可视化操作非常有帮助。

我通过 mavlink 获得了 ardupilot 的 GPS 和方向数据，并将其发布在 ROS 上用于我的应用程序，以及 LiDAR 的扫描作为 PointCloud2。我可以使用 octomap_server 之类的东西以某种方式设置 GPS 静态原点并围绕它构建地图吗？

任何关于寻找什么的提示将不胜感激！

非常感谢你。

Answer 1

将octomap_server假设原点为 (0,0) 并尝试围绕该原点构建地图。正如您的问题所暗示的，如果您使用激光雷达进行物体检测和避让，则不应在GPS 框架中操作。如果您尝试使用激光雷达并octomap_server用于长期数据参考，则应在map框架中完成这项工作；在这里，设置默认点应该没有任何问题。如果您只想将其用于短期参考和连续避免物体，则应在odom框架中完成；同样，默认位置在这里应该不是问题。