我想在我的项目中使用https://ingmec.ual.es/datasets/lidar3d-pf-benchmark/的数据集。可用的地图是 .simplemap。我的理解是它同时存储了地图和机器人的姿势。我想获得这张地图的点云表示（稍后我可以将其转换为八进制图）以及地图中的车辆地面真实姿势。
我已经能够获得 CPose3DPDF，我从中获得了 CPose3d，我相信这是所需车辆的地面真实姿势。如果我错了，请纠正我。现在我有两个问题。首先，轨迹的长度只有 97，这让我怀疑我获取它的代码。其次是关于我与 CPose3DPDF 一起获得的 CSensoryFrame。当我通过执行 CSensorFrame->getObservationByIndex 获得 CObservation 并写入文件时，它让我知道它存储了 velodyne 读数。但我无法从中恢复点云。谁能指导我使用一种工具，该工具可以将 .simplemap 转换为点云或 octomap 表示并从中获取车辆的姿势。提前谢谢了。