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我想操纵我的机械臂（UR5e）来执行拾取和放置任务
，所以我在 Ubuntu 18.04 上使用 ROS 和 Moveit，我参考了 Moveit 教程（下面的链接）

https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials/blob/melodic-devel/doc/move_group_interface/src/move_group_interface_tutorial.cpp

这是我的代码的一部分

这既是服务器节点又是客户端节点
，因此它从另一个节点接收对象（我们想要掌握）的 xyz 坐标，并从另一个节点
接收next_action，然后移动我的 UR5e

当它收到服务feedback.request.next_action = 1所以它调用MyRobotPlanning::goToJointState函数并且我的 UR5eCAMERA_JOINT成功移动到位置但它不再进步

我认为有东西卡住了，move_group.move()但我不知道为什么

已经在 ROS 上玩了一个月了，熟悉堆栈，但仍有待探索的宇宙。

我从 Comau 那里得到了一只 eDO 机械手，我正在用它来进行垃圾分类。

现在我找到了它的机械手 URDF：https ://github.com/Pro/edo_gripper ，但它只为假控制器实现。

我已经尝试过修改文件/编程和使用 moveit 设置助手来使其工作。

主要问题是我无法将 URDF 的抓握与真正的机器人连接起来。当我签入 MoveIt 助手时，我会得到下一个链接。

该链接本身在机器人中不存在。我有一个 edo_link_7 声明在我的控制器中夹具是打开还是关闭。（这里是控制器的存储库：https ://github.com/eDO-community/eDO_control_v3 ）

我现在想要实现的只是能够在 rviz 中用抓手可视化机器人，这样我就可以使用 moveit_commander 来拾取物体。

这是一项艰巨的任务（或模棱两可），但如果有人能给我一些帮助如何将 urdf 连接到真实节点（高级别，不期待任何完整的编码解决方案），将会有所帮助。机器人有一个主题，我可以告诉抓取器打开或关闭。所以我不确定我是否缺少 ros 控制器（https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/controller_configuration/controller_configuration_tutorial.html）所以我可以检测到 moveit 何时想要打开或关闭手并发送该消息通过一个主题。手的位置并不重要，我想要实现的只是关闭或打开手。

嗨，我想在机器人运动期间（在执行轨迹期间）向场景添加一个碰撞对象。我知道可以使用move_group节点，也可以在这里阅读move_group概念。但是，仍然需要一些帮助来构建节点。我编写了 cpp 代码，但认为仍然缺少一些东西，例如检查当前场景中碰撞的Replanning复选框和isPathValid函数，但不确定实现以及我的代码中应该在哪里。到目前为止的代码

我正在使用 MOVEit .NET 客户端库版本 9.0.0.0 将一些文件上传到服务器。但我收到错误“无法访问已处置的对象。对象名称：'System.Net.HttpWebResponse”

有谁知道如何解决这个问题。

代码类似于https://docs.ipswitch.com/MOVEit/Transfer2021/Api/dotNet/html/254a072a-4c2e-4030-59a1-522baf871996.htm上的文档

我在尝试使用 ROS 移动 UR10e 时遇到问题。我能够让机器人遵循给定的轨迹，但问题是我无法更改 moveIt 中的参考系，即每个点都是相对于基本链接计算的，这不是固定的；相反，我想使用应该固定的基础框架。

在 RViz 上我可以更改它，但我不知道如何从脚本中进行更改。

有谁知道该怎么做？

编辑：这是我的机器人的初始化代码：

我也希望能够更改工具/tcp，你知道怎么做吗？

我正在尝试构建我的 catkin 工作区，但我遇到了一个有点奇怪的问题

j2n6s200_standalone.urdf我已经对来自的文件运行了 moveit 设置向导https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros

没有错误，并且生成了所有配置文件。

不幸的是，当我尝试运行我的 mover.py 脚本时，我收到了这个警告

正在加载机器人模型“j2n6s200”...

[警告] [1628332445.370599694]：未定义运动学插件。填充并加载 kinematics.yaml！`

和一个错误：

此脚本用于不同的机械臂，但组名相同（'arm'）

我假设机器人没有正确加载，但我不确定它为什么或从哪里尝试加载它。

大家好，我不是这个角色的专业人士！我正在尝试为办公室创建一个 UI 来控制机器人。在这个 UI 中，我们有一个 rviz 机器人，我在 UI 中加载了这个机器人，如下所示：

RViz Python 教程

我的问题是如何创建滑块来控制像 rviz 这样的机器人关节？

我的 rviz 文件是：

以及我使用 Robot 运行 rviz 窗口的启动文件：

像这样摇动类似机器人的引擎是我的工作吗？你知道 GitHub 上的项目或示例吗？

我必须使用 moveit 来解决这个问题？我认为不是，因为 moveit 与服务一起工作，这对用户来说太慢了！当我尝试使用 moveit时，我从这个链接获得了帮助

但是移动它是如此缓慢！moveit 适用于按钮而不适用于滑块 我需要使用滑块来控制关节机器人！

我目前正在根据目标对象周围的点云数据计算可能的机器人位置，该目标对象将由具有 6 DOF 臂的移动机器人操纵。我知道如何使用 ROS MoveIt 来规划轨迹，如此处所述。

我的问题是，是否可以“虚拟”更改机器人手臂的基本链接位置并从该位置执行跟踪规划。我想用它来检查我之前计算的位置是否有用。

先感谢您！

我正在尝试将我的一个进行 API 调用的 powershell 脚本翻译成用于 chrome 扩展的 javascript 或 jquery。我对 Jquery 不是很精通，所以在使用以下代码（不受支持的媒体类型）拨打电话时出现错误 415。我想我必须告诉它我正在使用“Content-Type”、“application/json”……但我不会在我的 powershell 脚本中这样做，直到我已经获得我的令牌之后的后续调用，所以我我有点困惑。为什么我会收到 415 错误，我该如何解决？