我在尝试使用 ROS 移动 UR10e 时遇到问题。我能够让机器人遵循给定的轨迹,但问题是我无法更改 moveIt 中的参考系,即每个点都是相对于基本链接计算的,这不是固定的;相反,我想使用应该固定的基础框架。
在 RViz 上我可以更改它,但我不知道如何从脚本中进行更改。
有谁知道该怎么做?
编辑:这是我的机器人的初始化代码:
def __init__(self):
super(MoveGroupPythonInterfaceTutorial, self).__init__()
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
robot = moveit_commander.RobotCommander()
scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
group_name = "manipulator"
move_group =
moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)
display_trajectory_publisher =
rospy.Publisher('/move_group/display_planned_path',
moveit_msgs.msg.DisplayTrajectory, queue_size=20)
planning_frame = move_group.get_planning_frame()
print("============ Planning frame: %s" % planning_frame)
eef_link = move_group.get_end_effector_link()
print("============ End effector link: %s" % eef_link)
group_names = robot.get_group_names()
print("============ Available Planning Groups:",
robot.get_group_names())
print("============ Printing robot state")
print(robot.get_current_state())
print("")
# Misc variables
self.box_name = ''
self.robot = robot
self.scene = scene
self.move_group = move_group
self.display_trajectory_publisher =
display_trajectory_publisher
self.planning_frame = planning_frame
self.eef_link = eef_link
self.group_names = group_names
我也希望能够更改工具/tcp,你知道怎么做吗?