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j2n6s200_standalone.urdf我已经对来自的文件运行了 moveit 设置向导https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros

没有错误，并且生成了所有配置文件。

不幸的是，当我尝试运行我的 mover.py 脚本时，我收到了这个警告

正在加载机器人模型“j2n6s200”...

[警告] [1628332445.370599694]：未定义运动学插件。填充并加载 kinematics.yaml！`

和一个错误：

[ERROR] [1628332450.391446]: Error processing request: Unable to connect to move_group action server 'move_group' within allotted time (5s)
['Traceback (most recent call last):\n',
 '  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/tcpros_service.py", line 632, in _handle_request\n
        response = convert_return_to_response(self.handler(request), self.response_class)\n',
 '  File "/home/spud/catkin_ws/src/kinova_arm/scripts/mover.py", line 76, in plan_pick_and_place\n
        move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)\n',
 '  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/moveit_commander/move_group.py", line 66, in __init__\n
        self._g = _moveit_move_group_interface.MoveGroupInterface(\n',
 "RuntimeError: Unable to connect to move_group action server 'move_group' within allotted time (5s)\n"
]

此脚本用于不同的机械臂，但组名相同（'arm'）

我假设机器人没有正确加载，但我不确定它为什么或从哪里尝试加载它。

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您可以提供有关如何启动机器人启动本身的更多信息，但根据https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros中的 README.md有一个标签use_urdf:=。我从页面引用

use_urdf 指定运动学解决方案是否由 URDF 模型提供。这是推荐的并且是默认选项。

所以也许，如果还没有，你应该启动启动作为roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:=j2n6s300 use_urdf:=true

希望这有帮助，如果没有，我可以尝试更深入地研究它！

于 2021-08-10T11:06:26.917 回答