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我在 Ubuntu 14.04 下设置了 ROS indigo, Gazebo。在 ROS 下，moveit 节点正在运行。模拟机械臂 IRB120 并站在 Gazebo 中。我有一个节点，它使用moveit(move_group node)为Bob 想要的目的地规划路径（轨迹） 。计划的轨迹将被发送到 Gazebo 以便稍后显示。

Bob 可以使用两种方法来描述目的地：

  1. 手臂每个关节的角度：使用六个数字的数组（对于手臂的六个关节），定义每个关节和胫骨的形式。这种方法效果很好。它使用JointConstraint类：

    双目标姿势 [] = {0.52, 0.50, 0.73, -0.02, 0.31, 6.83}; for(int i = 0 ; i < 6; i++) // 迭代手臂的关节。{ moveit_msgs::JointConstraint jc; jc.weight = 1.0; jc.tolerance_above = 0.0001; jc.tolerance_below = 0.0001; jc.position = 目标姿势[i]; jc.joint_name = 名称[i]; 目标约束.joint_constraints.push_back(jc); }

  2. 仅定义末端执行器的位置和方向。我不能使用这种方法。我已经使用了PositionConstraint类。

简而言之：我可以使用类来描述一个目的地JointConstraint，但我不知道如何在PositionConstraint类中描述它。如何通过指出末端执行器的位置来描述目标？

我如何用格式描述目标PositionConstraint：（我指出末端执行器应该在哪里以及它的方向应该是什么。）

  moveit_msgs::PositionConstraint pc;
  pc.weight = 1.0;
  geometry_msgs::Pose p;
  p.position.x = 0.3; // not sure if feasible position
  p.position.y = 0.3; // not sure if feasible position
  p.position.z = 0.3; // not sure if feasible position
  pc.link_name="tool0";
  p.orientation.x = 0;
  p.orientation.y = 0;
  p.orientation.z = 0;
  p.orientation.w = 1;
  pc.constraint_region.mesh_poses.push_back(p);
  goal_constraint.position_constraints.push_back(pc);

但是当请求发送时，服务器会响应：

[ERROR] [1527689581.951677797, 295.242000000]: Unable to construct goal representation

笔记：

在这两种情况下，我都将其添加goal_constraint到trajectory_request：

trajectory_request.goal.request.goal_constraints.push_back(goal_constraint);
// add other details to trajectory_request here...

trajectory_request是要发送到的move_group。（通过发表trajectory_request关于该/move_group/goal主题的文章）

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稍微不同的解决方案解决了用末端执行器方向和位置描述目标的问题：

我们可以使用库函数，而不是在 a 上发布目标以topic供另一个节点解析和读取。（在此示例中，发布轨迹的代码已注释且部分缺失）moveitcomputeCartesianPath

void planTo(std::vector<double> coordinate, std::vector<double> orientation){

  geometry_msgs::Pose p;
  p.orientation.w = 1.0;
  p.position.x = coordinate[0];
  p.position.y = coordinate[1];
  p.position.z = coordinate[2];

  tf::Quaternion q = tf::createQuaternionFromRPY(
      orientation[0],orientation[1],orientation[2]);

  p.orientation.x = q.getX();
  p.orientation.y = q.getY();
  p.orientation.z = q.getZ();
  p.orientation.w = q.getW();

  std::vector<geometry_msgs::Pose> goals;
  goals.push_back(p);

  moveit::planning_interface::MoveGroup mg("manipulator");
  mg.setStartStateToCurrentState();

  // load the path in the `trajectory` variable:
  moveit_msgs::RobotTrajectory trajectory;
  mg.computeCartesianPath(goals, 0.01, 0.0, trajectory);
  // publish to gazebo:
  // trajectory.joint_trajectory.header.stamp = ros::Time::now();
  // publisher.publish(trajectory.joint_trajectory);
}

几个月前我解决了这个问题，不幸的是我不记得确切的来源/教程。

于 2018-09-03T09:26:51.160 回答