ros - 从 MoveIt 导出数学公式

Question

我想写一篇关于ROS和工业控制操作系统等框架的文章。我的一章必须包含一些用于计算轨迹的数学。有没有办法在计算动作时获取已在 MoveIt 中使用的数学公式？

Answer 1

MoveIt 是一个很大的 ROS 包。默认情况下，它使用OMPL库进行运动规划。在 Moveit 中，可以访问来自 OMPL 的许多不同的规划器（RRT、RRT*、PRM 等）。因此，如果您想要数学公式，您首先需要查找您一直在使用 MoveIt 的计划器，然后在网络上查找有关它的详细信息。