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我想在我的机器人中使用 Pilz Industrial Motion 来构建轨迹，但是在 pilz_robot_programming 上的 redme 文件中，它告诉我我需要一个名为 /get_speed_override 的服务，那么如何创建它呢？我在 ROS 的网站上做了所有的教程：( http://wiki.ros.org/pilz_robots/Tutorials )，它允许我使用 RViz 和 API Python 移动 PRBT 机器人。这些教程工作正常，所以我尝试使用我的机器人：在 Rviz 中一切看起来都很好，我可以计划和执行 PTP 和 LIN 动作，但是当我尝试使用 API 时，由于以下几行而失败：

等待连接到服务 /prbt/get_speed_override... 等待服务 /prbt/get_speed_override 时超时

所以我做一个服务：

import roslib; 
roslib.load_manifest('test_package') #I create a package to get this service
import rospy
from test_package.srv import GetSpeedOverride #Float between 0 - 1

def SpeedOveride( requisicao ):
    return 1                   #Return 1 just for test
    
rospy.init_node('simple_gui')          #my node
service = rospy.Service( 'simple_gui/get_speed_override', GetSpeedOverride, SpeedOveride )
rospy.spin()

我运行 ia new 终端，它可以跳过该行，但也许我以错误的方式创建此服务，因为每次移动都失败（但是当我运行 rosservice list 它在那里！）。终端中的错误：

在此处输入图像描述

这在API中：

pilz_robot_programming.exceptions.RobotMoveFailed：执行期间失败：Ptp vel_scale：0.2 acc_scale：0.2 参考：base_link 联合目标：（0.3、0、0.45、0、0、0）

我真的很想使用 Pilz，因为轨迹的 MoveC 和 Blend 选项，但似乎很难与其他机器人集成，因为当我使用演示时，一切都很好，但是当我尝试与其他机器人一起使用时它失败了. 但是，如果有人对另一种构建方式有想法，请告诉我。Obs：我正在使用 Ros-Noetic e Moveit 1。

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