问题标签 [motion-planning]

我正在尝试在 V-Rep 中实现路径规划算法。在Tools -> Calculation Module Properties -> Path Planning中，V-Rep 建议使用 OMPL 插件进行路径规划。我找不到任何关于从何处获取插件的信息（在 V-Rep 以及 OMPL 的网站中）。我在哪里可以获得它以及如何在 V-Rep 中使用它？

我正在尝试为类汽车机器人的非完整运动实施四阶龙格库塔。我不知道我做错了什么，基本上我正在通过 +-Pi/4 来计算硬左转和右转以获得不同的轨迹。但无论我将 +pi/4 或 -pi/4 传递给它，我都会得到相同的答案。我无法弄清楚我做错了什么。我使用的约束方程是：

其中 s 是速度，L 是像机器人一样的汽车的长度。

运动规划的目标和约束是什么？

我正在寻找给定二进制图像的距离变换的 python 实现。不使用现有的库代码。

这是我到目前为止所做的 -

如何开始编写函数以查找到最近的墙壁/障碍物的长度

一个简单的运动规划问题可以改造成一个SAT 求解问题。谁能解释这怎么可能？

在这个问题中，我们必须找到一条从起点到终点的无碰撞路径。

我们给定一个 n*m 网格，它在各个点都有障碍物，即机器人的起始和结束位置。任务是找到一条从头到尾的无碰撞路径。这个问题将被建模为 SAT 问题。

请指导我在这种情况下应该做什么以获得最佳解决方案。

我使用 ompl 开发运动规划算法，我想知道是否可以以某种方式更改 V-Rep ompl 插件，以便它运行我自己的 ompl 规划算法（例如用我自己的算法替换 RRT-Connect、FMT 等） )?

我应该怎么做？

我有一个任务，我需要使用 Brushfire 算法来实现广义 Voronoi 图（GVD）并将其用于路径规划。

我已经实现了 Brushfire 算法，但不知道如何实现 GVD。

我正在使用 C++

谁能帮我pleeeease！？？？:D

我最近才开始从机器人的角度理解拓扑。我正在阅读 Steve LaValle 关于运动规划的书。它提到了具有固定枢轴的旋转连杆具有单位圆的配置空间。

由于配置空间是链接可以具有的所有可能配置的集合，即从 0° 到 360° 的所有可能角度，c 空间不应该是一条线而不是一个圆吗？

标题中的问题。使用 v-rep 的远程 python API，我能够获取图像并控制机器人的运动属性，但是我找不到任何方法来获取使用 v-rep 中的路径规划功能制作的路径对象的坐标。我想在我的外部 python 脚本中将它们作为一个数组。

我发现没有专门用于路径对象的远程 API 函数，但可能有一个更通用的函数可以用于此。