robotics - 是否可以更改 V-Rep 插件的 OMPL 源代码？

Question

我使用 ompl 开发运动规划算法，我想知道是否可以以某种方式更改 V-Rep ompl 插件，以便它运行我自己的 ompl 规划算法（例如用我自己的算法替换 RRT-Connect、FMT 等） )?

我应该怎么做？

Answer 1

以下是如何在 OMPL 中添加新规划器。OMPL 是从源代码安装的。

1. ompl/src/ompl/geometric/planners像所有其他规划器一样添加规划器的源代码。
2. 重新生成CMake相关文件并制作。中ompl/build/Release/， cmake . ../..然后执行make -j4
3. 在需要的地方包含自定义规划器的头文件。