问题标签 [motion-planning]

错误是 -

TypeError: init () 接受 1 个位置参数，但给出了 3 个

我正在尝试使用pygame模块在 python 中编写运动规划代码。我遇到了上面给出的这个错误。我什至尝试将参数减少到构造函数init () 中，但没有成功。

请注意，这里我不是要继承。

谢谢

我已经为带有 GEKKO 的车辆设置了轨迹规划器，所以基本上我使用了非线性的运动学单轨模型。一切正常，直到我到达零件，当我给出不等于 0 的目标速度时。我可以毫无问题地给出所有其他目标状态（x 位置、y 位置、转向角和偏航角），但是如果我给出一个目标速度，优化器将退出，代码如下：

我还尝试了初始化和目标状态组合，这应该是完全可行的，例如

但我仍然有同样的问题。

有谁知道，什么可能导致这个问题？

可执行代码如下，提前致谢！！

我使用 matplotlib 创建了一个 2D 平面，并生成了用户输入的随机放置的三角形数量。给定两 (2) 个随机点、一个原点和一个端点，我将如何检测创建的​​线段是否会接触或相交其中一个形状？在提供的照片中，我如何确保程序检测到与三角形相交的线？

我正在阅读有关 A 星算法的Python 代码。对我来说，我理解这个算法是如何工作的，但是当我谈到代码时，我得到了一些令人困惑的东西，直到理解为止。我希望能够在这里改变路径的成本。我的意思是我需要能够在计算最佳路径时在这里为每个像素设置一个成本，但我不知道在哪里做。我有 2 条路径，由于顶部路径的成本，我希望算法选择底部路径。我怎么做？

路径的图像。我希望算法选择底部的一个。

算法的完整代码：

我是 MATLAB 新手，并且在使用 PSO 的 3D 环境中制作了一个关于路径规划的项目。我设法将我的主要功能写为：

以上是我的主程序的一部分。我的 PathCostPSO 函数是：

如果在主程序中实现我的成本函数时出现一些错误，请帮助，当程序运行时没有输出最佳函数值，而是一个“inf”值。

我尝试研究具有多边形障碍物的平面中两点之间的短路径的不同算法。

我发现的绝大多数算法都使用离散图（网格图、可见性图、Voronoi 路线图等）。

一些书籍（如 Ben-Ari 的“机器人学元素”或 Nikolaus Correll 的“自主机器人简介”）提到了连续地图（例如原始多边形数据），但没有解释相应的算法。他们声称对于少数简单的障碍物具有记忆或效率优势，这对我来说可能非常有趣。

我相信，应该有一个聪明的方法使用几何计算（例如交叉点检测）和一些算法范式（例如最小成本分支和界限），但我不想糟糕地重新发明轮子。

是否有一些使用连续地图或有用关键字搜索的最短路径算法的资源？

就像建议的那样，我尝试指定我使用的一些术语：

1. 连续地图

指几何形状的（连续）实数值的存储。障碍物/三角形 I. 将存储为：A = (3,2), B=(7,5), C=(7,2)。

2. 离散地图

指细分为块（离散化，例如在网格图中）。障碍物/三角形 I. 现在将存储为单元格索引：

(3,2), (4,2), (5,2), (6,2), (5,3), (6,3), (6,4)

离散地图中的寻路通常由基于图的算法（如Dijkstra或）完成A*。

3. 几何计算只是我用于计算几何操作的一个模糊术语，我希望在连续地图的寻路算法中使用它。（例如平移、垂直距离、交叉点检测）

我正在阅读 LaValle 的反向价值交互，但完全无法理解文中提到的示例 2.9 有效。

有人能直观地解释反向值迭代是如何工作的吗？

我正在尝试实现自定义转向方法（即定义自定义状态空间而不是例如 stateSpaceSE2 或 Dubin，使用多项式作为转向方法。）我收到以下错误：

变量似乎state2是NaN（不是数字），这似乎是由于插值路径似乎在障碍物内而产生的错误。但是，我看不到在哪里state2成为NaN-值。有没有人遇到过这个非常具体的问题？

代码示例：

为了解决移动机器人路径规划问题，我正在使用 Shapley，给定一组已计算的子路径（目标到目标路径），检查子路径创建的多边形内是否存在障碍物（ Point-In-Polygon 检查）。问题是，有时路径会创建一个内部带有不想要的孔的多边形，这使得“多边形内的障碍物”检查无用。

障碍检查在理想情况下应返回 True 时返回 False 的示例：

以图中为例，网上青色的多边形是这样考虑的，但是我想把红线定义的整个区域定义为一个多边形，所以“洞”内的障碍物也能被识别出来。我尝试使用“polygon.exterior”仅提取多边形的轮廓，但它给了我与用于创建多边形的坐标完全相同的一组坐标，所以它没有成功。

这是检查整个区域的另一种方法吗？有没有更简单的方法来执行相同的任务？

（这里的多边形基本上是“poly = Polygon(coords)”，是坐标定义路径的点列表并通过采样方法获得）

占用网格

嗨，我有一个 4 点边界框和一个网格（x，y，分辨率）。如上图所示，如何确定此边界框将占据哪些单元格？