simulator - 用于 V-Rep 的 OMPL 插件

Question

我正在尝试在 V-Rep 中实现路径规划算法。在Tools -> Calculation Module Properties -> Path Planning中，V-Rep 建议使用 OMPL 插件进行路径规划。我找不到任何关于从何处获取插件的信息（在 V-Rep 以及 OMPL 的网站中）。我在哪里可以获得它以及如何在 V-Rep 中使用它？

Answer 1

OMPL 插件集成在 Vrep 上，至少在最新版本 (>3.3.0) 中，因此您无需下载任何内容。

他们以一些场景为例，例如“ motionPlanningDemo1 ”或“ scenes/6DoFHolonomicPathPlanning.ttt ”。

一份基本指南：

1) 创建一个任务，simExtOMPL_createTask()

2) 定义状态空间，simExtOMPL_createStateSpace()

3) 将状态空间与之前创建的任务相关联，simExtOMPL_setStateSpace()

4) 选择你想要的算法，simExtOMPL_setAlgorithm()

5）定义colisions，simExtOMPL_setColisionPairs()

6) 定义初始状态，simExtOMPL_setStartState()

7) 定义最终状态，simExtOMPL_setGoal()

8) 计算路径，simExtOMPL_compute()

有关使用 OMPL 进行路径规划的文档，请参阅Vrep 文档中的路径和运动规划一章。