我正在尝试在 V-Rep 中实现路径规划算法。在Tools -> Calculation Module Properties -> Path Planning
中,V-Rep 建议使用 OMPL 插件进行路径规划。我找不到任何关于从何处获取插件的信息(在 V-Rep 以及 OMPL 的网站中)。我在哪里可以获得它以及如何在 V-Rep 中使用它?
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OMPL 插件集成在 Vrep 上,至少在最新版本 (>3.3.0) 中,因此您无需下载任何内容。
他们以一些场景为例,例如“ motionPlanningDemo1 ”或“ scenes/6DoFHolonomicPathPlanning.ttt ”。
一份基本指南:
1) 创建一个任务,simExtOMPL_createTask()
2) 定义状态空间,simExtOMPL_createStateSpace()
3) 将状态空间与之前创建的任务相关联,simExtOMPL_setStateSpace()
4) 选择你想要的算法,simExtOMPL_setAlgorithm()
5)定义colisions,simExtOMPL_setColisionPairs()
6) 定义初始状态,simExtOMPL_setStartState()
7) 定义最终状态,simExtOMPL_setGoal()
8) 计算路径,simExtOMPL_compute()
有关使用 OMPL 进行路径规划的文档,请参阅Vrep 文档中的路径和运动规划一章。
于 2016-10-03T00:30:34.133 回答