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我有一个任务，我需要使用 Brushfire 算法来实现广义 Voronoi 图（GVD）并将其用于路径规划。

我已经实现了 Brushfire 算法，但不知道如何实现 GVD。

我正在使用 C++

谁能帮我pleeeease！？？？:D

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