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运动规划的目标和约束是什么？

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以机器人手臂的运动规划为例：

  • 目标：末端执行器所需的姿势。正如在 OMPL 的实现中所看到的，目标也可以是目标约束的形式。目标可以是配置空间中的超球面，而不是单一姿势作为目标。
  • 约束：这可能有多种形式。在我的头顶上：保持手臂沿轨迹自由碰撞；最大扭矩限制；如果已拾取对象，则始终沿轨迹保持水平；等等
于 2017-11-30T04:28:31.867 回答